mikado-robots-motoman 3.1.0 für Mikado 3.1

• GP50 Support

mikado-robots-kuka 3.1.0 für Mikado 3.1

• keep-alive Timeout als Parameter
• KR12 R1810-2

offizielles Release Mikado 3.1.2 als Mikado 3.1

• Neue Features:

  • Mesh-Scanner: Erstellen eines Meshes aus einer Punktwolke, mit Möglichkeiten zur Nachbearbeitung in Mikado
  • Griff-Inspektor: Griffsuche kann manuell gestartet werden
  • UI- und Handbuchsprache zur Laufzeit anpassbar
  • Griff-Editor: prüft und markiert Kollisionen zwischen Greifer und Produkt
  • Griff-Editor: Liste aller generierten Griffe
  • Update Octomap jetzt auch aus JS möglich, ohne Griffsuche / FindeObjekte
  • QML: es ist jetzt möglich beliebige Prozesse zu starten, zB Okular um eine Anleitung anzuzeigen
  • Griff-Editor: zwischen Visuellem und Kollisionsmodell umschalten
  • Schnittstelle um die Objekterkennung mit einem projektspezifischen Algorithmus umzusetzen
  • PickSearch/JS: Zusätzliches frei nutzbares Bewertungskriterium für Objekte (User Binning)
  • FindeObjekte: auch die Namen der gültigen Griffe ausgeben
  • Position eines gegriffenen Teils anpassen -> Griffcheck
  • Bewege Roboter nach: eventuelle Kollisionen direkt im Status des Tasks
  • Griff-Editor: Kopieren und Verschieben von Griffen
  • X > Y? und ähnliche Tasks mit blauen Symbolen für Logik/Sprünge
  • Task um die Länge einer Liste auszulesen
  • FindeObjekte: optionaler Sequenzwechsel falls Kiste gesucht und nicht gefunden wurde
  • JS: Mehr Informationen über den letzten Griff

• Optimierungen:

  • Griffe nach Kollisionstiefe sortierbar
  • Deutlich schnellere Profinet-Schnittstelle durch event-basiertes Backend

• Bugfixes:

  • ActionErrorMightRetry für abgebrochene Fahrten, statt "grün"
  • Beim Löschen von Variablen sollen gleichnamige Referenzen erhalten bleiben
  • Absturz durch Bug in Spinbox
  • Bei Änderung einer Spinbox mit dem Scrollrad, dieser Fokus geben
  • Schnelle Änderungen des Engine Status gingen teils verloren
  • PickInspector: Roboter ausblenden bei Seitenwechsel auch wenn Animation läuft
  • Absturz wenn bei Roboter Nachverfolgen Liste auf Null gesetzt wird
  • TF-Baum wurde unnötigerweise angezeigt

Version 3.1.1

• Neue Features:

  • JsLab: invertPose
  • Motion Possible in Programm Status aufgenommen
  • Für jede Such-Kategorie können die SuchDAG-Parameter nun einzeln eingestellt werden

• Optimierungen:

  • Status- und Programmeditor: informativere Platzhalter-Texte
  • Roboterstatusanzeige aufgeräumt, mehr Fehlerdetails

Version 3.1.0

• Neue Features:

  • Produkte und Szenenobjekte können im Programm direkt verwendet werden

  • Fehlerhafte Variablen werden auf Variablenseite angezeigt

  • Greiferweite einstellbar bei Greifern mit Positionskontrolle

  • JavaScript: Tcp Koordinaten für Start, Approach, Retract, Final für Griffe
  • Warnung falls ein Produkt sehr große Meshes verwendet
  • JavaScript: CSV Datei in Dict einlesen, zB für Produktparameter
  • Aufzeichnung der Roboterbewegung kann nun auch Wechselgreifer visualisieren und die Bahn des aktiven ToolCenterPoints (TCP) als Linie anzeigen

mikado_io_beckhoff v3.1.3 für Mikado 3.1

• List-Datatypes

ensenso 3.1.1 für Mikado 3.1

• Kamera-Pose für Multi-Kameras publishen
• rektifiziertes Live-Bild

mikado-profinet 3.1.2 für Mikado 3.1

• Datentypen IntList und DoubleList via profinet übertragbar
• EtherCat und EthernetIP durch Konfig-Datei initialisieren statt seperates Paket

mikado-documentation 3.1.0 für Mikado 3.1

• Kuka Einrichtung konkretisiert
• Griff-Sortierung nach Kollisionstiefe
• Kollisionscheck im Griff-Editor
• User-Binning
• Finde Objekt: Neue Task Variablen
• ABB Einrichtung aktualisiert
• Techman Einrichtung aktualisiert
• GetListLength Task
• Yaskawa Einrichtung aktualisiert
• Neuheiten in Mikado 3.1
• Feldbus-Schnittstelle Einrichtung aktualisiert
• UR Einrichtung aktualisiert

mikado-assistant 3.1.1 für Mikado 3.1

• Profinet-Einrichtung: Datentyp PoseList verfügbar
• Zellenname wird beim Erstellen besser validiert
• Live Übersetzungen auch von Qt-Buttons
• Anzeigen und Editieren von mehreren Kameras
• Bugfix: auch aktive Joints dürfen nicht gelöscht werden, wenn sie Kinder haben

mikado_ensenso_description v3.0.1 für Mikado 3.0

• Positionierung von C-Serie Kameras auf Basis der HAK korrigiert

mikado_ensenso_description v3.1.0 für Mikado 3.1

• Positionierung von C-Serie Kameras auf Basis der HAK korrigiert
• Mikado 3.1 kompatibel

mikado-profinet 3.1.1 für Mikado 3.1

• fix missing variable updates caused by subscriber queue
• fix early reset of busy flag and incorrect access to command result

mikado-io-beckhoff 3.1.2 für Mikado 3.1

• fix missing variable updates caused by subscriber queue
• fix early reset of busy flag and incorrect access to command result

Mikado 3.0

mikado-assistant 3.0.4

• Sprache des Assistant und des Hilfe-Tabs zur Laufzeit änderbar
• joint_offsets.yaml in jeder neue Zelle, wird aber nur von manchen Treibern ausgewertet
• Roboterstatus mit Motion Possible

• Roboterstatus mit Erklärungen zu bestimmten Kuka&Yaskawa Fehlercodes

mikado-io-beckhoff 3.0.1

• ADS: Reconnect nach Verbindungsabbruch
• ADS: Support of Rotation Convention
• ADS: Möglichkeit Roboter Pose live publish
• ADS: PoseList, StringList, String übertragen

mikado-profinet 3.0.3

• Rotationskonventionen für alle Roboter
• ADS: PoseList, StringList, String übertragen
• CIFX: increase timeout from 10 to 1000ms

mikado-robots-kuka 3.0.2

• KR270 R2700 ultra
• Anzeige und Überprüfung des Robotermodells im Assistant
• Namen des Roboters im Assistant anzeigen
• Anzeige der Soft - Limits im Assistant

Mikado 3.1 preview

profinet_io 3.1.0

• Größe der Ein-/Ausgangsarrays lässt sich im Assi konfigurieren. Mögliche Größen: 64, 128, 256, 512 Bytes
• Feldbus-Adapter in C++ integriert (statt ehemals python node). Änderungen von Variablen werden im Core als rostopic veröffentlicht und hier abonniert.

ensenso 3.1.0

• publishDebugData explizit aufrufen
• Cuda für PF
• MTU Check für alle Kameras
• Cuda global deaktivieren
• DisparityMap Asynchron berechnen
• Pointcloud Normalen
• Conversions tensor open3d and pointmap
• API fü externe Bilderkennung bspw mit python Skript
• Zusätzlicher Check für fehlende Lizenz

assistant 3.1.0

• Icons für C-Serie und XR-Serie
• Checkbox für autostart einer Zelle
• Profinet-ArraySize einstellbar
• Templates für Magnetgreifer und RG2 Greifer
• Wechselgreifer hinzufügen und löschen
• Anpassungen für neue Profinetschnittstelle

mesh-tool 1.0.1

• BBox des Mesh anzeigen statt Achsen

beckhoff_io 3.1.0

• identisch zu mikado-io-beckhoff 3.0.1

ensenso-sdk 3.6.1621 für Mikado 3.0, 3.1

• C-Serie: Fix für gelegentliche Boot-Probleme der Teilkameras. Erfordert ein Kamera-Firmware-Update

mikado-robots-motoman v3.0.0

• Neues Modell GP35L

ensenso-sdk 3.6.1617

• PartFinder: Fix an out-of-bounds access when using CUDA
• PartFinder: Improve matching of parts which cover a large portion of the camera's field of view in at least one dimension.
• PatchMatch: Reduce matching artifacts from the CUDA implementation of Patch Match. These could show as diagonal stripes in the disparity and point map

mikado-tools 1.1.0 für Mikado 3.0, 3.1

• Anpassungen um korrekte Zeitzone und Datum zu verwenden

mikado-docs-user-de 3.0.1

• Roboter Setup wird direkt unter Roboter-Modelle beschrieben
• Doosan Setup
• CSV einlesen mit JavaScript
• Task "Bewege TCP kartesisch"
• Neue Funktion "Roboter Nachverfolgen"
• Feldbus Rotationskonventionen
• read-only Variablen
• ADS Datentypen

mikado-log-purger 3.0.0

• Kompatibel zu allen Mikado Versionen
• Bugfix bei der Installation

mikado 3.0.5

• Bugfixes:

  • Mikado Select: Name des Floating Joint frei wählbar, wird automatisch erkannt
  • Umbennungen von Variablen korrigiert

mikado Assistant v3.0.3:

• Zeige Informationen des Robotercontroller (falls verfügbar):
  • Seriennummer, Robotermodell, Controllermodell
  • im Robotercontroller konfigurierte Gelenklimits
  • Warnung falls Mikado-Gelenkwinkelgrenzen nahe an den Limits des Roboters liegen
  • Warnung falls das falsche Robotermodell verwendet wird
• Fix: Mikado Assistant Verknüpfung in der Startleiste

mikado Simulator v3.0.3

• Erläuterungstext für Automatikmodus

• Bugfixes:
  • SpinBoxes vereinheitlicht
  • Automatische Anpassung der Focusdistanz
  • Kistenmodell kann verändert werden
  • Automatikmodus zuverlässiger

mikado Assistant v3.0.2

• Netzwerk-Link auf Roboter- und Kameraseite
• Gelenktypen lassen sich nun editieren
• Integration Kassow Robots (7-Achs-Cobot)
• Neues Design des Kamera Menus
• Assistent startet in System-Sprache
• mehr RotationModi für Profinet & ADS
• PatchMatch als StandardAlgorithmus für Simulator
• Bugfixes:
  • Installations-Verzeichnisse lassen sich wieder öffnen
  • Kopieren von Meshs behoben wenn fälschlicherweise Ordnername ungleich Zellenname
  • Gültige default IO-Numbers für gripper.yaml
  • RobotStatePublisher berücksichtigt mimicJointMultiplier und Offset
  • Positionierung C Serie beim Verbinden

mikado 3.0.4

• Optimierungen:
  • Griffsuche: das Vorsortieren der Griffe ist nun parallelisiert
  • sehr kurze kartesische Fahrten werden optimal gefahren
• Bugfixes:
  • Priorisierung nicht-experimenteller Griffe wenn experimentelle Griffe erfolgreich geprüft sind
  • Verschiebung von Tasks in WENN-Gruppe
  • Greiferwechsel wurde ignoriert falls kein Produktwechsel
  • Sprungkontrolle auch bei kurzen kartesischen Fahrten

ensenso-sdk 3.6.1606

• C-Serie Kameras: Multi-Exposure Unterstützung (benötigt Firmware 1.2)
• Partfinder: GPU-Beschleunigung für Hypothesensuche
• Partfinder: Bessere Score-Berechnung bei kombinierter 2D/3D-Suche
• PartFinder: Unterdrückung von Fehlfunden in verdeckten Bereichen
• PartFinder: 2D-Suche liefert genauere Positionen
• PartFinder: Schnellere Vorverarbeitung der Punktwolke und der ROI
• NxView: 3D-Navigation überarbeitet, Neufokusierung der Ansicht mit Doppelklick

mikado-robots-doosan 3.0.1:

• Mikado 3.0 kompatibel

mikado-ensenso 3.0.1:

• CUDA bei der PartFinder Suche erlauben

mikado-ensenso v3.0.0:

• NxProfiler über Mikado steuern
• Informationen über aktuelle Filecam

mikado v3.0.3:

• Bugfixes:

  • Korrektur Offset Griffposition
  • Programmeditor: Tooltips in Taskbibliothek sind nun immer lesbar

  • Griffsuche: Kollisionen zwischen Teilen des Greifers und Kisteninhalt sind nun
    immer verboten

  • Für Entwickler ist "Finde Objekte" auch in Mikado Control sichtbar

  • Finde Objekte hat nun auch einen optionalen Parameter "Box"
  • PartFinder: maximale Anzahl der Cluster auf 200 erhöht
  • Beim Erzeugen oder Kopieren von Variablen werden diese angewählt

• Neue Features:

  • MoveTcpCartesianTo Task: Tool Center Point (TCP) kartesisch bewegen, optional mit Toleranz
    zum Ziel.

  • Informationen über die aktuell verwendete FileCam anzeigen auf der Objekterkennungsseite

  • GriffEditor: Verschiebungen können nun auch symmetrisch angelegt werden

Mikado 3.0:

mikado-simulator in Version 3.0.2:

• Bugfix: Nach dem manuellen Verschieben werden Teile in der Punktwolke auch verschoben

mikado-tools v1.0.0:

• Skript mikado-backtrace-corefile um entweder das neueste oder ein bestimmtes corefile zu untersuchen
• Skript mikado-attach-backtraceum gdb zB an eingefrorenen mikado_gui Prozess anzuhängen

mikado-robots-kuka v3.0.1:

• Support für KR16-2
• Support für KR20 R1810
• Support für KR20 R1810-2 verbessert
• Kompatibilität mit KSS 8.3

Mikado 3.0:

mikado Simulator v3.0.1

• Position von Objekten bequemer anpassbar
• Kopieren von Objekten
• Beta Schriftzug entfernt

Mikado 3.0:

mikado v3.0.2

• Bugfixes:
  • neuangelegte ROIs nicht mehr auf Programm-Seite sichtbar
• Neue Features:
  • Griffinspektor: Gesamte Trajektorie in Vorschau visualisieren
  • "Konstante" Variablen
  • Favorisierte Variablen

mikado_python_interface v3.0.1

• Persistente Proxies bei der Kommunikation mit Mikado

mikado-profinet v3.0.2

• Persistente Proxies bei der Kommunikation mit den IO-Modulen (ADS/Profinet)
• Statusanzeige: Variablen noch nicht geladen
• Verbesserte Synchronisierung der erwarteten Variablen

mikado-robots-kuka v3.0.0

• Neue Features:
  • Greifer öffnen/schließen Signalnummer aus gripper.yaml an den Roboter übertragen
  • Statusanzeige: Trajektorien-Kanal nur prüfen wenn Mikado die Kontrolle hat, motion_possible auf false
  • Wenn Greifereingänge sowie ein Timeout gesetzt sind, auf Schalten der Eingänge warten
  • Fehlermeldung wenn Greifer IOs nicht definiert sind

Mikado 2.1:

mikado-robots-kuka v2.0.13

• Wenn Greifereingänge sowie ein Timeout gesetzt sind, auf Schalten der Eingänge warten
• motion_possible auf false wenn Roboterkontrolle abgegeben wurde
• Fehlermeldung wenn Greifer IOs nicht definiert sind

Mikado 2.1:

mikado_gui v2.1.18

Bugfixes:

• Entnahmeanteil richtig berechnen
• ClearRecognizedObjects beendet auch die Griffsuche
• Log-Page Update
• ExtractTowardsFinalPose fährt erwarteten Weg
• Pause Task wird unter keinen Umständen überrannt
• Validen Anteil von kartesischen Pfaden richtig berechnen
• Umbenennung in Status-Dongle: isys-vision -> Mikado

Neue Features:

• Program: Warnung wenn Versionsnummer größer als supported
• PickSearch PlanFreely bei Abbruch postPlanningCollisionCheck überspringen

Mikado 3.0:

Mikado v3.0.1:

• Bugfixes:
  • Entnahmeanteil richtig brechenen
  • ClearRecognizedObjects beendet auch die Griffsuche
  • Anzeige aller SOs im PI
  • TaskLibrary enthält keine gedoppelten Sektionen mehr
• Improvements:
  • Griffinspektor: Schnelleres Filtern
  • Detaillierte Fehlerinfos bei gescheiterten Fahrten
  • Detaillierte Anzeige der Objektsuche / Griffsuche Pipeline
• Neue Features
  • ADS-Support
  • NxLogs Gui

mikado-docs-user-de v3.0.0:

• Sort Pose List Example
• JSLab: SceneObjects API
• Prettify Halcon Section
• lab.setGetJson dokumentiert
• RobotWebServices Beschreibung
• Feldbus-Kommando 11 Beschreibung (readPoseAndPublish)
• Best Picks Doku
• ADS/Profinet Umstrukturierung: Allgemeine Schnittstelle und Protokoll spezifisch
• Release Notes 3.0.0

mikado-ensenso-description v3.0.0:

• unterstützt C-57 M und S (erfordert assistant ab 3.0.1)

simulator v3.0.0:

• ensenso-sdk 3.5+ Kompatibilität
• Physik-Simulation Update
• Mauszeiger passt sich z.B. bei Links an
• Update Warnmeldungen

log purger v1.0.3

• Python2&3 compatibility

Mikado 2.1:

simulator v0.3.3:

• ensenso-sdk 3.5+ Kompatibilität
• Physik-Simulation Update
• Mauszeiger passt sich z.B. bei Links an
• Update Warnmeldungen

mikado-ensenso-description v1.0.5:

• unterstützt C-57 M und S (ab ensenso-sdk 3.5)
• erfordert Assistant ab 1.0.15

log purger v1.0.3

• Python2&3 compatibility

assistant v1.0.15

• C-Serie-Support
• erfordert mikado-ensenso-description 1.0.5

Mikado 3.0:

mikado-python-interface v3.0.0:

• Ubuntu 22.04 kompatibel

mikado-profinet (hilscher) v3.0.0:

• Ubuntu 22.04 kompatibel

mikado-io-beckhoff v3.0.0:

• ADS support

assistant v3.0.1:

• benötigt aktuelle mikado-ensenso-description 3.0.0
• C-Series support
• ADS Support
• NxLogs für Alle, mit separaten Levels für Mikado, EnsensoCamera und nxlib

Mikado 2.1:

assistant v1.0.14:

• Wechselgreifer Support:
• Neues Layout der Roboter / Gelenkgrenzen Seite
• Verbundene Kameras kann entsprechend der HAK positioniert werden

mikado-python-interface v2.1.4:

• mikado service calls in global namespace

ensenso-sdk v3.5.1394:

• C-Serie Support
• Partfinder: diskrete Symmetrien
• für Simulation von X-Serie ggf. aktualisierter Simulator 0.3.3 oder neuer erforderlich

Betarelease Mikado 3.0.0 für Kubuntu 22.04 (offizielles Release mit Verkündung in Q1 / 2024):
Nur einige der Highlights:

• Kollisionsprüfung des Greifers für Mikado Select
• Unterstützung für Wechselgreifer
• Zusatzgelenke auch bei Parallelgreifern
• Bibliothek mit Beispielprogrammen
• If-Else Tasks für bedingtes Ausführen von Teilsequenzen
• Rotation auf Jogging Seite
• Depalettierungsregeln und Begründung für beste Griffe
• Begründungen fürs Scheitern von Griffen
• Übersicht über mögliche und kollidierende Griffe

mikado-ensenso Version 2.1.7 für Mikado 2.1:

• Balkendiagramm bei Kalibrierung blau statt rot
• Kameraposition kann im Assistant nach Kalibrierung angepasst werden
• div. interne Optimierungen

mikado-profinet 0.3.8

• Paketabhängigkeit auf mikado-python-interface
• Profinet Dokumentation jetzt teil von mikado-docs-user-de
• Fix: Added Bits are now always 'live'

mikado-ups-bicker 1.0.1

• Berechtigungen der Configdateien korrigiert
• logs im richtigen Verzeichnis

mikado-robots-ur Version 0.11

• Analytische Inverse Kinematik beachtet Grenzen aus joint_limits.yaml

mikado_assistant v1.0.13

• Neusortierung der verschiedenen Seiten in Zelle/Roboter/Greifer/Kamera/Schnittstellen
• meshCache: wieder verwenden von meshes und Warnung wenn faces > 50k
• profinet: Verlinkung auf Handbuch
• OPCUA: im copy-paste template ist cellName direkt eingetragen

mikado-docs-user-de v2.1.10

• Integration Profinet-Schnittstellen-Beschreibung
• Separate Montageanleitung.pdf existiert wieder

Mikado 2.1.17:

• Bugfix: Menü schließt sich wieder wenn man daneben klickt
• Bugfix: Kopieren von Variablen und Variableninhalten funktioniert auch mit gefilterter Ansicht

Mikado Version 2.1.16

• PartFinder: Refinement Methode Kombinierte + 3D immer anzeigen
• JS: API für Produktdimensionen
• PickSearch: Nach erfolgtem Griff keine weiteren freien Planner starten für die nächste Runde
• Bugfix: Mauszeiger und Tastaturfokus

mikado-docs-user-de v2.1.9

• Fix der In-App-Suche für Controller mit Mikado 2.1
• Doku für neues JScript Modul product und neuen GetProductDimensionsTask

mikado-assistant 1.0.12

• clang format aktiviert
• Bugfix: Maus Cursor passt sich wieder an Umgebung an
• Bugfix: CameraFieldOfView erst ab ogre version > 1.9 (Mikado 3.0)
• Bugfix: beim direkten Öffnen einer Zelle über Verknüpfung
• Lade-Indikator beim Öffnen einer Zelle

mikado-robots-doosan 2.0.3

• IO Treiber abschaltbar
• C++17 support

mikado-robots-nachi 0.0.1

• IO Treiber abschaltbar

mikado-robots-staubli 0.2.7

• IO Treiber abschaltbar
• C++17 support

mikado-robots-fanuc 1.1.3

• IO Treiber abschaltbar
• C++17 support
• M10iD12 support

mikado-robots-motoman 0.1.5

• IO Treiber abschaltbar
• C++17 support

mikado-robots-kuka 2.0.12

• KUKA Cybertech nano KR10 R1420
• KUKA KR22 R1610-2
• KUKA KR210 R3100-2
• KUKA KR340 R3330
• KUKA KR420 R3330
• Bugfix: Lesen von Ergebnissen von nativen Kuka Programmen

robots.common 0.0.1

• IO Services werden entsprechend dem rosparam "IONamespace" aufgerufen
• Besserer Debug Output

mikado 2.1.15

• Bugfix: HAK bei Select-Zellen funktioniert zuverlässig
• Ergänzung fehlender Dokumentation für Tasks
• Greifer-Steuerung via Profinet
• Klare Fehler wenn Start oder Ziel in Kollision oder ungültig sind

mikado-assistant v1.0.11

• C++17 support
• Verbindungs-Optionen zu Roboter und Kamera auf rechter Seite
• ParameterSimulatorPage gelöscht
• mehr UnitTests für UrdfEditor
• Mehr Icons zB für NxView
• Umbau des internen xacro-parsing Mechanismus
• Direktes Öffnen von neuen Zellen über Verknüpfung
• IO-Services (inklusive Greifersteuerung) via Profinet konfigurierbar

mikado-profinet 0.3.7

• bugfix: remember prevVal of BitValues correctly -> do not spam rosservice calls
• bugfix: exclude dummy vars from publishing as expected Profinet Vars
• c++17/GCC10+ support

mikado-log-purger 1.0.2

• Dienst zum periodischen Begrenzen der Corefiles wird aktiviert

mikado-robots-motoman 0.1.4

• Ersetzt Start der Trajektorie durch aktuelle Roboterposition wenn unter Schwellwert (Reduziert Alarm 3011 bei schnellen Bewegungsfolgen)
• MotoROS YRC1000 & YRC1000micro builds: Statusupdates mit bis zu 250 Hz
• Fix robot_enable Verhalten bei Alarm durch robot_status queue_size 1
• Reduziere Streaming Sleeps auf 5ms

mikado-docs-user-de 2.1.8

• alle fehlenden Taskbeschreibungen ergänzt
• Taskbeschreibungen zu statischen Objekten und Roboterbewegungen verbessert und untereinander verlinkt

mikado-docs-user-de 2.1.7

• Einleitung überarbeitet, bessere Schritt-für-Schritt-Anleitung
• Beschreibung der Partfinder-Konfiguration
• Tutorial zur Objekterkennung mit Partfinder
• TCP-Kalibrierung: Beispielprogramm verlinkt, gripper_tcp_uncalibrated erklärt
• Beschreibung des neuen 6D-Roboterjoggings
• Beschreibung des Bewegungs-Überschleifens und Annotation der Tasks die auf die vorhergehende Roboterbewegung warten
• Montageanleitung nicht mehr separat sondern jetzt Teil des Handbuchs
• Ergänzungen&Korrekturen in Yaskawa und Kuka Doku
• Ergänzung einiger Taskbeschreibungen
• Ergänzung neuer Parameter und Javascript-Lab Funktionen

Mikado 2.1.14

• Sequenzen können über eine Sequenz ID direkt vom ProfiNet angewählt werden
• Variablen für die Profinet Schnittstelle können automatisch im Programm ergänzt werden
• optionales Warten auf Bestätigung des Schließens des Greifers

Mikado-Profinet 0.3.6:

• übersichtlichere Konsolen-Ausgabe der Hilscher-Karte
• überarbeitete Schnittstellenbeschreibung
• Hilscherkarte bei Verbindungsfehler nicht neustarten sondern resetten
• ProfinetAdapter asynchron (ansprechbar selbst wenn Mikado Ablauf aktiv ist)
• ProfinetAdapter via yaml-file konfigurierbar
• ProfinetAdapter als deb-Paket
• Neue Kommandos für besseren Funktionsumfang bei Select-Zellen
• erwartete Variablen für Synchronisierung auf paramServer laden

Mikado-Assistant 1.0.9:

• Bugfix: urdf-Editor uniform rotation representation
• Standardmäßig use_float_16 für Partfinder
• Einrichten der OPCUA-Schnittstelle
• Schaltflächen für Roboter JointLimits und Simulierte Roboter-Startpose
• Icons für einige ParameterPages
• Dynamische Gelenke lassen sich verstellen
• S-Serie Support
• Schaltfläche für Octomap-Auflösung
• Statusbar passt sich an aktivierte Funktionen an
• UrdfEditor: Kollisions- und visuelle Geometrie lassen sich über Marker verschieben
• (De-)Aktivieren der Profinet-Schnittstelle
• Interaktive Kamera-Auswahl
• Entfernen überflüssiger Parameter für den Simulator
• Diverse Bugfixes
• pick_search.yaml auch für Select Zellen
• SRDF Generierung "intelligenter"
• weniger Spam in Konsole im Debug modus
• kein Close-Button mehr
• GUI für Profinet-Konfiguration
• GUI für Control / picksearch.yaml

Mikado-ensenso-halcon 2.1.6

• Bugfix Livebild simulierte Kameras

Mikado 2.1.13

• "Roboterposition auslesen" synchronisiert den erwarteten Roboterzustand im Vorlauf
• Roboter auf Linearachse unterstützt (Roboter in der Visualisierung verfahren, neue Roboterposition)
• Bewegungsaufzeichnung filtert Jitter

• Bugfix im Griffinspektor

• Bugfix bei Roboteransteuerung nach Notaus

• Bugfix Variablenseite

mikado-ensenso 2.1.5

• Servicecall zum Wechseln der geöffneten Kamera ergänzt

mikado-simulator 0.3.2

• Vereinfachungen im Handling mit der Kamera

Mikado 2.1.12

• Sortieren und Filtern von Variablen auf der Variablenseite
• Bugfix: aus älteren Versionen importierte Produkte als verändert markieren
• Bugfixes für einige Abstürze

mikado 2.1.11

• Szenen-Objekte: momentane Position auf Einrichtungsseite ebenfalls anzeigen
• Mehr Details über Programm in Logs
• Kalibrierung: automatisch die richtige Kalibrierungsmethode auswählen
• Bugfix: Alle Sequenzen einklappen
• Bugfix: AdditionalGripperStates beim Überschleifen berücksichtigen
• Bugfixes für einige Abstürze

mikado-ensenso 2.1.4

• Warnung wenn kein Bin ausreichend Punkte fürs Bestimmen der Höhe beinhaltet
• Core-Dump beim Beenden beseitigt

mikado-assistant 1.0.7:

• Bugfix cell version
• Bugfix dynamica joints
• Parameter können resetted werden
• Bugfix Änderungsdarstellung
• XQ und S Camera auf der Erstell-Seite verfügbar
• Bugfix Erweiterung config files
• Optimierung Kommunikation in der Konsole

ueye 4.96.1.2054

mikado-ensenso-description 1.0.3

• S und XQ-Serie auswählbar

codemeter 7.21.4611.501

• Bugfix bei Lizenzüberwachung

mikado-robots-motoman jetzt in Version 0.1.3

• Bugfix für teilweise fehlerhafte IO-Adressumrechnung

mikado-ensenso 2.1.3

• Bugfix Punktwolken im HalconScript verfügbar

mikado-log-purger 1.0.1

• Corefiles auf 30gb begrenzen
• Logfiles auf 30gb statt 50gb begrenzen

Mikado 2.1.10

• Fehlende QML Dateien mit installieren

Mikado 2.1.9

• JavaScript: Bessere Fehlerbehandlung
• Bugfix: Griffplannung teilweise ohne Octomap
• PickSearch: länger Suchen wenn Fund eine sehr lange Strecke hat
• PartFinder: Nachkommastellen bei Parametern erlauben
• Bugfix: Einfrieren der Oberfläche bei Variablenänderungen und Anzeige im anwenderspezifischen QML möglich
• TransitJointPosition: Übergangsposition im Ablauf anpassen
• Nullstellungen optimieren bei Hand-Auge-Kalibrierung
• Hand-Auge-Kalibrierung mit Selfie prüfen
• Bugfix: Kamerakorrektur mit Kugeln hängt
• Livebild von XQ und Monokameras anzeigen
• JavaScript: Objekterkennungsparameter temporär überschreiben
• PickSearch: Durchschnittliche Strecke der Griffe wird über alle Durchläufe ermittelt
• Neue Extraktionsstrategie: Lineare Bewegung
• Filtern von Griffen nach Winkel TCP zur Vertikalen
• Mehrfachgriff
• Plotten des Mikado Programms als Diagram
• Pick Inspector detailierter
• PartFinder 3.3 konfigurierbar
• Nullstellungen optimieren
• Update Octomap etwas schneller
• Punkte zählen: Mindestpunktzahl für Dimensionen

mikado-ensenso 2.1.2

• Bugfix: Absturz wenn bei XQ die Linke und Rechte Pseudokamera kleinere Sichtfelder als die Hauptkamera haben
• mindest MTU 4000 wie in NxView statt 8900

mikado-documentation Version 2.1.5:

• Techman, Kuka und Yaskawa Einrichtung besser beschrieben
• Tasks "Punkte zählen", "Bewege TCP", "TransformPose" und "Starte Griffsuche" besser dokumentiert
• Dokumentation von Greifprozess, Griffsuche und Greifstrategien und mit Bildern veranschaulicht
• Verbesserte Doku der srdf Generierung
• Sphinx 5.2.1 verwenden

mikado-assistant Version 1.0.6:

• Interaktive Anleitung zum Verbinden mit Roboter
• Fehlende, notwendige Parameter werden der entsprechenden Konfig-Datei automatisch hinzugefügt -> weniger magic default vals
• main.launch wird standamäßig mit kate geöffnet nicht mehr mit Firefox
• Inbetriebnahme Checklist auf WelcomePage
• ParameterModel kann jetzt auch xml, nicht nur yaml
• GUI für GlobalPage
• CI: TestCoverage (momentane Abdeckung cpp: 52%)
• Statusbar jetzt auch im Assistant
• mehrere Bugfixes (vor Allem für Select-Zellen)

mikado-simulator 0.3.1

• Bug im Vergenzwinkel behoben
• Automatikmodus korrigiert

mikado-robots-abb in Version 0.5.0:

• Bugfix für Link2 des IRB1600 10/1.45

mikado-robots-motoman in Version 0.1.2:

• Die neue MotoROS Version wurde mit dem GP4 getestet
• die neuen MH5L support files getestet.

mikado-robots-kuka 2.0.11

• Timeout verlängern wenn Roboter noch in Bewegung
• ping vom Kuka zum Mikado
• KR 10 R1440-2
• KR 50 R2100
• KR 10 R1100-2
• control_hand = false komplett beachten
• Verbindungsfehler nur ein mal pro Minute ausgeben

Mikado Doku 2.1.4

• Yaskawa Doku
• Kalibrierung prüfen über Selfie
• Nullstellungen prüfen
• Mehr Infos zum FindeObjekte Task (Mikado Select)
• Verbesserungen und Verlinkungen an den Roboter-Installationsanleitungen
• HTML Version verlinkt jetzt auf offline Ensenso Doku

Mikado 2.1.7

• Nicht verwendete Variablen werden hervorgehoben
• Optimierung PickSearch: Detailierte Kollisionen werden erst beim Betrachten im PickInspector berechnet
• Bugfix: Crash beim Beenden
• JavaScript: Position des Objekts im Greifer änderbar
• Bugfix: STL ist auch stl
• Bugfix: keine git configs anfassen
• Bugfix: Wechselgreifer SRDF leben lassen
• Nicht vorhandene aber erwartete Configparameter werden ausgegraut angezeigt

Mikado Assistant 1.0.5

• Bugfix: Verbindung zu Roboter und Kamera trennen beim Beenden
• Bugfix: Probleme mit Spinboxes

mikado-robots-fanuc 1.1.2

• Fanuc M-710iC/50

Mikado Assistant 1.0.4

• Roboterposition live anzeigen
• Punktwolke live anzeigen
• Bugfix: Visualisierung TCP hatte nen Farbdreher

Mikado 2.1.6

• JavaScript: API um die Größe von ROIs und Hindernissen anzupassen
• Bereits geprüfte Griffe wiederverwenden unabhängig vom Bestätigen-Modus der Objekterkennung
• Hinweise wenn Variablen bereits existieren
• Links zur Dokumentation der JavaScript-API
• Bugfixes beim Bestätigen bereits geprüfter Griffe

mikado-robots-abb 0.4.7

• Integration ABB IRB 1600-10/1.45 und IRB 1600-6/1.45

mikado-ensenso-halcon 2.0.5

• S-Serie Support (ab ensenso-SDK3.2)
• Support für Ensenso-SDK 3.1-3.4

Mikado 2.1.5:

• Hilfe direkt in Mikado integriert und Links für alle Tasks
• Flexibleres Reagieren wenn die tatsächliche Roboterposition nach einem Fehler von der erwarteten Abweicht
• Duplizieren von Szenenobjekten
• Bugfix: Variablenseite beeinflusst verändern von Pose/PoseList im Programmablauf
• Vorfiltern von Griffen nach Winkel zur Vertikalen
• Bugfix: Probleme mit Greifern mit mehreren Mimikgelenken
• weitere Bugfixes

Mikado Doku 2.1.3

• JavaScript API dokumentiert

Mikado Assistant 1.0.3

• Beim Erstellen kann direkt ein Gesamt-CAD der Zelle als "Hintergrund" angegeben werden
• Neue Zellen haben Halcon standardmässig deaktiviert

Mikado 2.1.4:

• JS: um Fahrten zu verlangsamen
• Parameter um experimentelle Griffe zu verlangsamen
• JS: Funde in Objekterkennung löschen
• JS: Bugfix mit Qt 5.12.12

Mikado Assistant 1.0.2:

• Wechselgreifer verbessert
• Bugfixes

Mikado-Ensenso 2.0.4

• zeigt Lizenzstatus des PartFinders an

mikado-ros 2.1.1

• Bugfix gelegentliche Sprünge zu suboptimaler IK, insb. bei kartesischen Fahrten
• Bugfix langsames Rendering der Octomap auf AMD/Intel Grakas
• Bugfix falsches Rendering der Normalen von Collada/DAE-Dateien bei zB Yaskawa
• Bugfix Freeze der Oberfläche durch Deadlock bei Interactive Marker

Qt in Version 5.12.12

• Bugifx GUI wartet auf Zwischenablage und hängt

mikado 2.1.3

• Bugfix PickObjectTask: Meldungen über verbleibende Griffe überschreiben gescheiterten Griff
• Bilder von Kamera oder HalconScript können im QML angezeigt werden, insb. Kundenseite
• Schräges Rausziehen von Teilen zur Kistenmitte als Option
• Bugfix RunService löst evtl. unbegrenzt Rekursion aus
• Sauberes Reagieren auf Stopp des Roboters durch zB Kollisionsschutz oder Überlast beim Greifen
• Variablen in Zwischenablage kopieren/einfügen

mikado-ensenso 2.0.3

• Projektor wird bei manueller Kalibrierung nicht deaktiviert
• Kistensuche unter Linux Kubuntu 20.04
• verbesserte Partfinder-Integration

mikado-assistant in Version 1.0.1

• Graphisches Bearbeiten der Zelle und des Greifers
• Vorlagen für Greifer vereinfacht
• Kameras aus dem offiziellen ensenso-ros-driver verwenden
• Skalierung der Pfeile beim Verschieben
• Mesh kann skaliert werden
• Mehr Verweise auf die Hilfe

mikado-ensenso 2.0.2

• Bugfix Matching Mesh

mikado-ensenso 2.0.1

• Integration neuer Partfinder-Features

Mikado 2.1.1 ist jetzt online:

• Bewegungen des Roboters werden aufgezeichnet und können betrachtet werden
• IO-Seite: Ein- und Ausgänge können mit Namen versehen werden und die Liste kann gespeichert werden
• Bugfix ReadLock statt WriteLock auf Variablenseite

mikado-log-purger 1.0.0

• Begrenzung der Logs auf 50GB

mikado-robots-fanuc 1.1.0

• rebase auf aktuellen ros-i/fanuc
• M-710iC/45M

Mikado 2.1.0

• Integration der Ensenso PartFinder Objekterkennung
• Objekterkennungsparameter werden produktspezifisch abgespeichert und eingestellt
• Gesamtanzahl Griffe wird beim Produkt angezeigt
• Es können sowohl einzelne Griffmuster als auch alle resultierenden Griffe angezeigt werden
• Griffinspektion
  • Objekte werden je nach Greifbarkeit eingefärbt und können direkt angeklickt werden
  • Griffe können nach Erfolg gefiltert werden
• Erweiterungen
  • Ergebnisse der Griffsuche können nun per JavaScript abgerufen werden
  • JavaScript Kinematik API um zB die Erreichbarkeit von mehreren Posen oder Pfaden zu prüfen
  • Dimensionen der Punktwolke innerhalb einer ROI kann per JavaScript abgefragt werden
  • Kalibrierungen über eine ROS-Schnittstelle (z.B. über OpcUA oder ProfiNet)

mikado-ensenso in Version 1.1.7

• additional-parameters an PartFinder weitergeben
• saubere Abhängigkeiten im Debian Paket
• mehr und besseres Logging der Hand-Auge-Kalibrierung

mikado-robots-staubli 0.2.6

• TX2 160l für Stiwa

mikado-robots-techman 1.0.3

• IK beachtet Gelenkgrenzen

Mikado 2.0.12

• Bugfix: ROI wird jetzt bei StartPickSearch Task gemerkt und die zu diesem Zeitpunkt aktuelle verwendet

• Bugfix: PickInspector: Bei Teilen die nicht komplett aus der Punktwolke oder anderen Kollisionen gezogen
  wurden, diese anzeigen

• Auf der Willkommensseite nachfragen, falls durch das Laden Änderungen verloren gehen

Pre-Release Mikado 2.1.0

• neue MoveIt Version
• UR Update
• XYZ Dimensionen Punktwolke vom JS verfügbar
• Globale Multiplikatoren optional anzeigen bei Griffpunkteditor