mikado-robots-motoman 0.1.4

• Ersetzt Start der Trajektorie durch aktuelle Roboterposition wenn unter Schwellwert (Reduziert Alarm 3011 bei schnellen Bewegungsfolgen)
• MotoROS YRC1000 & YRC1000micro builds: Statusupdates mit bis zu 250 Hz
• Fix robot_enable Verhalten bei Alarm durch robot_status queue_size 1
• Reduziere Streaming Sleeps auf 5ms

mikado-docs-user-de 2.1.8

• alle fehlenden Taskbeschreibungen ergänzt
• Taskbeschreibungen zu statischen Objekten und Roboterbewegungen verbessert und untereinander verlinkt

mikado-docs-user-de 2.1.7

• Einleitung überarbeitet, bessere Schritt-für-Schritt-Anleitung
• Beschreibung der Partfinder-Konfiguration
• Tutorial zur Objekterkennung mit Partfinder
• TCP-Kalibrierung: Beispielprogramm verlinkt, gripper_tcp_uncalibrated erklärt
• Beschreibung des neuen 6D-Roboterjoggings
• Beschreibung des Bewegungs-Überschleifens und Annotation der Tasks die auf die vorhergehende Roboterbewegung warten
• Montageanleitung nicht mehr separat sondern jetzt Teil des Handbuchs
• Ergänzungen&Korrekturen in Yaskawa und Kuka Doku
• Ergänzung einiger Taskbeschreibungen
• Ergänzung neuer Parameter und Javascript-Lab Funktionen

Mikado 2.1.14

• Sequenzen können über eine Sequenz ID direkt vom ProfiNet angewählt werden
• Variablen für die Profinet Schnittstelle können automatisch im Programm ergänzt werden
• optionales Warten auf Bestätigung des Schließens des Greifers

Mikado-Profinet 0.3.6:

• übersichtlichere Konsolen-Ausgabe der Hilscher-Karte
• überarbeitete Schnittstellenbeschreibung
• Hilscherkarte bei Verbindungsfehler nicht neustarten sondern resetten
• ProfinetAdapter asynchron (ansprechbar selbst wenn Mikado Ablauf aktiv ist)
• ProfinetAdapter via yaml-file konfigurierbar
• ProfinetAdapter als deb-Paket
• Neue Kommandos für besseren Funktionsumfang bei Select-Zellen
• erwartete Variablen für Synchronisierung auf paramServer laden

Mikado-Assistant 1.0.9:

• Bugfix: urdf-Editor uniform rotation representation
• Standardmäßig use_float_16 für Partfinder
• Einrichten der OPCUA-Schnittstelle
• Schaltflächen für Roboter JointLimits und Simulierte Roboter-Startpose
• Icons für einige ParameterPages
• Dynamische Gelenke lassen sich verstellen
• S-Serie Support
• Schaltfläche für Octomap-Auflösung
• Statusbar passt sich an aktivierte Funktionen an
• UrdfEditor: Kollisions- und visuelle Geometrie lassen sich über Marker verschieben
• (De-)Aktivieren der Profinet-Schnittstelle
• Interaktive Kamera-Auswahl
• Entfernen überflüssiger Parameter für den Simulator
• Diverse Bugfixes
• pick_search.yaml auch für Select Zellen
• SRDF Generierung "intelligenter"
• weniger Spam in Konsole im Debug modus
• kein Close-Button mehr
• GUI für Profinet-Konfiguration
• GUI für Control / picksearch.yaml

Mikado-ensenso-halcon 2.1.6

• Bugfix Livebild simulierte Kameras

Mikado 2.1.13

• "Roboterposition auslesen" synchronisiert den erwarteten Roboterzustand im Vorlauf
• Roboter auf Linearachse unterstützt (Roboter in der Visualisierung verfahren, neue Roboterposition)
• Bewegungsaufzeichnung filtert Jitter

• Bugfix im Griffinspektor

• Bugfix bei Roboteransteuerung nach Notaus

• Bugfix Variablenseite

mikado-ensenso 2.1.5

• Servicecall zum Wechseln der geöffneten Kamera ergänzt

mikado-simulator 0.3.2

• Vereinfachungen im Handling mit der Kamera

Mikado 2.1.12

• Sortieren und Filtern von Variablen auf der Variablenseite
• Bugfix: aus älteren Versionen importierte Produkte als verändert markieren
• Bugfixes für einige Abstürze

mikado 2.1.11

• Szenen-Objekte: momentane Position auf Einrichtungsseite ebenfalls anzeigen
• Mehr Details über Programm in Logs
• Kalibrierung: automatisch die richtige Kalibrierungsmethode auswählen
• Bugfix: Alle Sequenzen einklappen
• Bugfix: AdditionalGripperStates beim Überschleifen berücksichtigen
• Bugfixes für einige Abstürze

mikado-ensenso 2.1.4

• Warnung wenn kein Bin ausreichend Punkte fürs Bestimmen der Höhe beinhaltet
• Core-Dump beim Beenden beseitigt

mikado-assistant 1.0.7:

• Bugfix cell version
• Bugfix dynamica joints
• Parameter können resetted werden
• Bugfix Änderungsdarstellung
• XQ und S Camera auf der Erstell-Seite verfügbar
• Bugfix Erweiterung config files
• Optimierung Kommunikation in der Konsole

ueye 4.96.1.2054

mikado-ensenso-description 1.0.3

• S und XQ-Serie auswählbar

codemeter 7.21.4611.501

• Bugfix bei Lizenzüberwachung

mikado-robots-motoman jetzt in Version 0.1.3

• Bugfix für teilweise fehlerhafte IO-Adressumrechnung

mikado-ensenso 2.1.3

• Bugfix Punktwolken im HalconScript verfügbar

mikado-log-purger 1.0.1

• Corefiles auf 30gb begrenzen
• Logfiles auf 30gb statt 50gb begrenzen

Mikado 2.1.10

• Fehlende QML Dateien mit installieren

Mikado 2.1.9

• JavaScript: Bessere Fehlerbehandlung
• Bugfix: Griffplannung teilweise ohne Octomap
• PickSearch: länger Suchen wenn Fund eine sehr lange Strecke hat
• PartFinder: Nachkommastellen bei Parametern erlauben
• Bugfix: Einfrieren der Oberfläche bei Variablenänderungen und Anzeige im anwenderspezifischen QML möglich
• TransitJointPosition: Übergangsposition im Ablauf anpassen
• Nullstellungen optimieren bei Hand-Auge-Kalibrierung
• Hand-Auge-Kalibrierung mit Selfie prüfen
• Bugfix: Kamerakorrektur mit Kugeln hängt
• Livebild von XQ und Monokameras anzeigen
• JavaScript: Objekterkennungsparameter temporär überschreiben
• PickSearch: Durchschnittliche Strecke der Griffe wird über alle Durchläufe ermittelt
• Neue Extraktionsstrategie: Lineare Bewegung
• Filtern von Griffen nach Winkel TCP zur Vertikalen
• Mehrfachgriff
• Plotten des Mikado Programms als Diagram
• Pick Inspector detailierter
• PartFinder 3.3 konfigurierbar
• Nullstellungen optimieren
• Update Octomap etwas schneller
• Punkte zählen: Mindestpunktzahl für Dimensionen

mikado-ensenso 2.1.2

• Bugfix: Absturz wenn bei XQ die Linke und Rechte Pseudokamera kleinere Sichtfelder als die Hauptkamera haben
• mindest MTU 4000 wie in NxView statt 8900

mikado-documentation Version 2.1.5:

• Techman, Kuka und Yaskawa Einrichtung besser beschrieben
• Tasks "Punkte zählen", "Bewege TCP", "TransformPose" und "Starte Griffsuche" besser dokumentiert
• Dokumentation von Greifprozess, Griffsuche und Greifstrategien und mit Bildern veranschaulicht
• Verbesserte Doku der srdf Generierung
• Sphinx 5.2.1 verwenden

mikado-assistant Version 1.0.6:

• Interaktive Anleitung zum Verbinden mit Roboter
• Fehlende, notwendige Parameter werden der entsprechenden Konfig-Datei automatisch hinzugefügt -> weniger magic default vals
• main.launch wird standamäßig mit kate geöffnet nicht mehr mit Firefox
• Inbetriebnahme Checklist auf WelcomePage
• ParameterModel kann jetzt auch xml, nicht nur yaml
• GUI für GlobalPage
• CI: TestCoverage (momentane Abdeckung cpp: 52%)
• Statusbar jetzt auch im Assistant
• mehrere Bugfixes (vor Allem für Select-Zellen)

mikado-simulator 0.3.1

• Bug im Vergenzwinkel behoben
• Automatikmodus korrigiert

mikado-robots-abb in Version 0.5.0:

• Bugfix für Link2 des IRB1600 10/1.45

mikado-robots-motoman in Version 0.1.2:

• Die neue MotoROS Version wurde mit dem GP4 getestet
• die neuen MH5L support files getestet.

mikado-robots-kuka 2.0.11

• Timeout verlängern wenn Roboter noch in Bewegung
• ping vom Kuka zum Mikado
• KR 10 R1440-2
• KR 50 R2100
• KR 10 R1100-2
• control_hand = false komplett beachten
• Verbindungsfehler nur ein mal pro Minute ausgeben

Mikado Doku 2.1.4

• Yaskawa Doku
• Kalibrierung prüfen über Selfie
• Nullstellungen prüfen
• Mehr Infos zum FindeObjekte Task (Mikado Select)
• Verbesserungen und Verlinkungen an den Roboter-Installationsanleitungen
• HTML Version verlinkt jetzt auf offline Ensenso Doku

Mikado 2.1.7

• Nicht verwendete Variablen werden hervorgehoben
• Optimierung PickSearch: Detailierte Kollisionen werden erst beim Betrachten im PickInspector berechnet
• Bugfix: Crash beim Beenden
• JavaScript: Position des Objekts im Greifer änderbar
• Bugfix: STL ist auch stl
• Bugfix: keine git configs anfassen
• Bugfix: Wechselgreifer SRDF leben lassen
• Nicht vorhandene aber erwartete Configparameter werden ausgegraut angezeigt

Mikado Assistant 1.0.5

• Bugfix: Verbindung zu Roboter und Kamera trennen beim Beenden
• Bugfix: Probleme mit Spinboxes

mikado-robots-fanuc 1.1.2

• Fanuc M-710iC/50

Mikado Assistant 1.0.4

• Roboterposition live anzeigen
• Punktwolke live anzeigen
• Bugfix: Visualisierung TCP hatte nen Farbdreher

Mikado 2.1.6

• JavaScript: API um die Größe von ROIs und Hindernissen anzupassen
• Bereits geprüfte Griffe wiederverwenden unabhängig vom Bestätigen-Modus der Objekterkennung
• Hinweise wenn Variablen bereits existieren
• Links zur Dokumentation der JavaScript-API
• Bugfixes beim Bestätigen bereits geprüfter Griffe

mikado-robots-abb 0.4.7

• Integration ABB IRB 1600-10/1.45 und IRB 1600-6/1.45

mikado-ensenso-halcon 2.0.5

• S-Serie Support (ab ensenso-SDK3.2)
• Support für Ensenso-SDK 3.1-3.4

Mikado 2.1.5:

• Hilfe direkt in Mikado integriert und Links für alle Tasks
• Flexibleres Reagieren wenn die tatsächliche Roboterposition nach einem Fehler von der erwarteten Abweicht
• Duplizieren von Szenenobjekten
• Bugfix: Variablenseite beeinflusst verändern von Pose/PoseList im Programmablauf
• Vorfiltern von Griffen nach Winkel zur Vertikalen
• Bugfix: Probleme mit Greifern mit mehreren Mimikgelenken
• weitere Bugfixes

Mikado Doku 2.1.3

• JavaScript API dokumentiert

Mikado Assistant 1.0.3

• Beim Erstellen kann direkt ein Gesamt-CAD der Zelle als "Hintergrund" angegeben werden
• Neue Zellen haben Halcon standardmässig deaktiviert

Mikado 2.1.4:

• JS: um Fahrten zu verlangsamen
• Parameter um experimentelle Griffe zu verlangsamen
• JS: Funde in Objekterkennung löschen
• JS: Bugfix mit Qt 5.12.12

Mikado Assistant 1.0.2:

• Wechselgreifer verbessert
• Bugfixes

Mikado-Ensenso 2.0.4

• zeigt Lizenzstatus des PartFinders an

mikado-ros 2.1.1

• Bugfix gelegentliche Sprünge zu suboptimaler IK, insb. bei kartesischen Fahrten
• Bugfix langsames Rendering der Octomap auf AMD/Intel Grakas
• Bugfix falsches Rendering der Normalen von Collada/DAE-Dateien bei zB Yaskawa
• Bugfix Freeze der Oberfläche durch Deadlock bei Interactive Marker

Qt in Version 5.12.12

• Bugifx GUI wartet auf Zwischenablage und hängt

mikado 2.1.3

• Bugfix PickObjectTask: Meldungen über verbleibende Griffe überschreiben gescheiterten Griff
• Bilder von Kamera oder HalconScript können im QML angezeigt werden, insb. Kundenseite
• Schräges Rausziehen von Teilen zur Kistenmitte als Option
• Bugfix RunService löst evtl. unbegrenzt Rekursion aus
• Sauberes Reagieren auf Stopp des Roboters durch zB Kollisionsschutz oder Überlast beim Greifen
• Variablen in Zwischenablage kopieren/einfügen

mikado-ensenso 2.0.3

• Projektor wird bei manueller Kalibrierung nicht deaktiviert
• Kistensuche unter Linux Kubuntu 20.04
• verbesserte Partfinder-Integration

mikado-assistant in Version 1.0.1

• Graphisches Bearbeiten der Zelle und des Greifers
• Vorlagen für Greifer vereinfacht
• Kameras aus dem offiziellen ensenso-ros-driver verwenden
• Skalierung der Pfeile beim Verschieben
• Mesh kann skaliert werden
• Mehr Verweise auf die Hilfe

mikado-ensenso 2.0.2

• Bugfix Matching Mesh

mikado-ensenso 2.0.1

• Integration neuer Partfinder-Features

Mikado 2.1.1 ist jetzt online:

• Bewegungen des Roboters werden aufgezeichnet und können betrachtet werden
• IO-Seite: Ein- und Ausgänge können mit Namen versehen werden und die Liste kann gespeichert werden
• Bugfix ReadLock statt WriteLock auf Variablenseite

mikado-log-purger 1.0.0

• Begrenzung der Logs auf 50GB

mikado-robots-fanuc 1.1.0

• rebase auf aktuellen ros-i/fanuc
• M-710iC/45M

Mikado 2.1.0

• Integration der Ensenso PartFinder Objekterkennung
• Objekterkennungsparameter werden produktspezifisch abgespeichert und eingestellt
• Gesamtanzahl Griffe wird beim Produkt angezeigt
• Es können sowohl einzelne Griffmuster als auch alle resultierenden Griffe angezeigt werden
• Griffinspektion
  • Objekte werden je nach Greifbarkeit eingefärbt und können direkt angeklickt werden
  • Griffe können nach Erfolg gefiltert werden
• Erweiterungen
  • Ergebnisse der Griffsuche können nun per JavaScript abgerufen werden
  • JavaScript Kinematik API um zB die Erreichbarkeit von mehreren Posen oder Pfaden zu prüfen
  • Dimensionen der Punktwolke innerhalb einer ROI kann per JavaScript abgefragt werden
  • Kalibrierungen über eine ROS-Schnittstelle (z.B. über OpcUA oder ProfiNet)

mikado-ensenso in Version 1.1.7

• additional-parameters an PartFinder weitergeben
• saubere Abhängigkeiten im Debian Paket
• mehr und besseres Logging der Hand-Auge-Kalibrierung

mikado-robots-staubli 0.2.6

• TX2 160l für Stiwa

mikado-robots-techman 1.0.3

• IK beachtet Gelenkgrenzen

Mikado 2.0.12

• Bugfix: ROI wird jetzt bei StartPickSearch Task gemerkt und die zu diesem Zeitpunkt aktuelle verwendet

• Bugfix: PickInspector: Bei Teilen die nicht komplett aus der Punktwolke oder anderen Kollisionen gezogen
  wurden, diese anzeigen

• Auf der Willkommensseite nachfragen, falls durch das Laden Änderungen verloren gehen

Pre-Release Mikado 2.1.0

• neue MoveIt Version
• UR Update
• XYZ Dimensionen Punktwolke vom JS verfügbar
• Globale Multiplikatoren optional anzeigen bei Griffpunkteditor