mikado-robots-kuka 3.2.2

Bugfixes:

• Add KR150 R2700-2

mikado-robots-fanuc 3.2.0 

• Fanuc M-710 iC/12L, fix M-710iC/45M joint limits
• Karel Parameter müssen nicht mehr bestätigt werden nach Installation/Update

mikado-robots-fanuc 3.2.1

• Fix CRX-10-iA(/L) joint limits
• Vermeide Watchdog Warnung, mit param fanuc_move_action_timeout_s
• Treiber-Nodes werden ggf. automatisch neu gestartet

mikado-robots-ur 3.2.1

• UR Treiber aktualisiert
• Neue Modelle: UR7e, UR12e, UR16e, UR15, UR20, UR30, UR 8 Long
• ExternalControl 1.0.5
• RTDE Input Recipe ohne tool_digital_output* für Kompatibilität mit weiteren URCaps (vor allem OnRobot)
• Hinweis: bestehende Zellen müssen nach Updates von mikado-robots-ur angepasst werden, da sich Paket-, Datei- und Parameternamen geändert haben. Details finden sich im Handbuch ab Version 3.2.2

mikado-robots-ur 3.2.2

• Fix für Modelle UR7e, UR12e, UR15, UR8 Long
• PolyScopeX support und External Control URCapX Datei
• Hinweis: bestehende Zellen müssen nach Updates von mikado-robots-ur angepasst werden, da sich Paket-, Datei- und Parameternamen geändert haben. Details finden sich im Handbuch ab Version 3.2.2

mikado-docs-user-de/en 3.2.2

• Neuer UR Treiber: Aktualisierung bestehender Zellen
• UR: Mehr Troubleshooting; Beschreibung Autostart und Kalibrierung ausführlicher
• Feldbus: extra Kapitelübersicht entfernt
• PDF: kleinere Schriftgröße für besser lesbare Tabellen
• Feldbus Ablaufdiagramm: RunningBit ändert sich nur bei manchen Kommandos
• Feldbus Kommando CancelCalibration
• Feldbus: Fehlercode Beschreibung aktualisiert, mit Handlungsempfehlung
• Feldbus: weitere EtherCAT Konfigurationen erwähnt
• Variablen-Filtermöglichkeiten
• Argumenttyp Produkt in den jeweiligen Tasks ergänzt
• Neu: SetFieldbusOutputSignalAsyncTask
• Neu: ResetAllVariablesTask
• Beschreibung für ClearRecognizedObjectsTask
• Beschreibung des CreatePoseTask korrigiert
• Wenn-Gruppe beschrieben; Beschreibung aller Vergleichstasks aktualisiert
• RetryTask / "Programm unterbrechen": RunningBit bleibt nun aktiv, während Mikado pausiert ist

mikado-robots-kuka 3.2.1

Bugfixes:

• KRL: EKI_CLEAR und Wartezeit vor neuem Verbindungsversuch
• unerwartete Alive Nachrichten ignorieren
• Auch Cybertech Modelle sind im Assistant nach Payload sortiert
• Fix für Absturz beim Beenden wenn Logging noch aktiv war

mikado-package-version-logger 2.0.2:

• Bugfix: ModuleNotFoundError: No module named 'BaseInfoLogger'

ensenso-sdk Bugfix Release 4.2.1821 für Mikado 3.3

Changelog

• NxLib: Fix a memory leak while /Debug/Level was set to "Off"
• NxLib: Stereo cameras with color sensors now have separate white balance parameters for texture images. The existing white balance parameters only apply to the projector images
• NxLib: PartFinder: Fix a possible occurrence of cudaErrorIllegalAddress in the Find function when CUDA was enabled
• NxLib: PartFinder: Fix a bug where model creation could fail with the message "Mismatch between masks and templates" when using CropRegions
• NxLib: ComputeDisparityMap/RectifyImages: Fix a bug where the command could use more threads than allowed
• NxLib: ComputeDisparityMap: Fix a possible out of bounds access when using a very small AOI with SGM or correlation matcher
• NxLib: SimulatePhysics: Fix a bug where the object pose was sometimes not updated correctly
• Halcon: Fix an undefined symbol error when loading the Halcon interface library with newer Halcon versions on Jetson
• The GUI tools now start correctly when there is an incompatible version of Qt in $LD_LIBRARY_PATH on Linux
• Various bugfixes for Engage

mikado-package-version-logger 2.0.1

Bugfix:

• toleriert nicht konfigurierte Netzwerkinterfaces

mikado-package-version-logger 2.0.0

Features:

• Loggen und Speichern von Hardware Infos:
  • Ethernet Adapter Konfiguration
  • RAM, CPU, GPU
  • Seriennummer (aus hostname)
• Speichert Standardmäßig nur auf Kundensystemen (mikado-xxxxxx)

mikado-assistant 3.2.1 für Mikado 3.2:

Bugfixes:

• Verbinden mit dem Roboter setzt nötige Launchfile Variable
• Benennung von neuen Greifern unklar

mikado-profinet 3.2.1 für Mikado 3.2:

Features:

• Ethercat configs für 128 und 256 Byte
• Kommando um eine Kalibrierung abzubrechen
• Bei Mikado Reset auch Fehlercode zurück setzen
• Temporäre Fehler über eigenen Fehlercode kommunizieren

Bugfixes:

• initiale Synchronisierung auch bei langsamem Verbindungsaufbau sicherstellen

mikado-robots-mitsubishi 0.2.6 für Mikado 3.2:

Features:

• Roboterinformationen auslesen (Modell, Gelenkgrenzen, etc)

mikado-simulator 3.2.1

• Kiste und Produkt STL werden in Szene mit gespeichert. Match Toleranzen korrigiert.
• Seiten durch einen Klick wechselbar: Menüleiste hat keine Untergruppen mehr

mikado-assistant 3.2.0 für Mikado 3.2:

Änderungen:

• Zelle kopieren mit neuem Namen
• pick_search.yaml verschwindet aus dem Template, Einstellungen werden von Mikado GUI verwaltet
• Xacro Properties GUI, z.B. um die Zellwände einfach anzupassen
• Feldbuskonfiguration grafisch einstellbar (Profinet / EtherCat / EtherNet/IP, Byte-Anzahl)
• mikado-package-version-logger dependency, aufgerufen in jeder neuen Zelle in main.launch
• Mesh BoundingBox als Kollisionsobjekt
• Simulator Default Kameraconfig: PatchMatch2 und höhere ProjectorPower
• EtherCat 128 und 256 Byte Configs
• EtherNet/IP 128 und 256 Byte Configs
• Kuka iiQKA Support
• C57-L Unterstützung: Erkennung und HAK Positionsupdate.
• Feldbusse: UR Rotationskonvention hinzugefügt
• 2-Finger Greifer hierarchisch aufgebaut
• Select: Die Tool0-Pose wird jetzt impliziert in jedem Zyklus publiziert. ProfinetInput_Pose wird umbenannt zu ProfinetInput_Tool0Pose
• Doku Links für Profinet und ADS. Links bei Checkliste "Schnittstellen einrichten"
• Gitlab Build für 3.2

Bugfixes:

• Zelle kopieren konnte Fehler erzeugen
• Select: mobile Kamera war bei Zellerstellung nicht wählbar
• Select: "project_dir" fehlt in .launch Dateien
• Statusbar korrigiert, zeigt mehr Fehlerdetails

mikado-package-version-logger 1.1.0 für Mikado 3.1 und 3.2:

• Per default werden die Pakete nur gespeichert, wenn kein lokaler Mikado build space vorhanden ist.
  Das Speichern der Paketversionen kann über ros parameter aktiviert/deaktiviert werden.

mikado 3.2.1:

Neue Features:

• die aktuell installierten Paketversionen werden in der Zelle protokolliert
• Mikado Programm lässt sich über JavaScript speichern: file.saveCurrentMikadoProgram()
• JS: neue Funktionen: product.getAllProductNames, scene.roiContainsPoint, robot.isObjectAttached
• JS: neue Funktionen: robot.getCurrentEndEffectorGroupName, robot.getCurrentTipLink
• Wenn Kollisionen mit anderen Objekten erlaubt sind, auch "Herausziehen" aus Kistenwand erlauben

Bugfixes:

• Es wurden Programmfehler bei anderen Szenenobjekten angezeigt wenn ein Szenenobjekt gelöscht wurde
• Der Griffeditor hat teilweise Kollisionen mit angehängten Objekten angezeigt
• Die Griffsuche hat bei asynchroner Bildaufnahme bei jeder zweiten Aufnahme die Vorherige verwendet
• Die Griffliste hat nach Benutzen eines Links im Griffbaum nicht mehr funktioniert
• Vererbung der Subkategorie von Griffen war fehlerhaft
• PickInspektor: Es wurde der aktive Greifer visualisiert statt dem in der Berechnung verwendeten Greifer
• StartPickSearch hat auch bei Select Mikado Control Modus verwendet
• FindeObjekt: Parameter "In Kollisionswelt beachten" ging bei Update verloren
• AktivenGreiferSetzen auch in Mikado Select
• Gleichzeitige Kollisionen mit der Kiste und der Octomap erlauben falls konfiguriert
• Szenenobjekte haben nun je nach Typ verschiedene Prefixe und nur die erste Kiste wird zur aktiven Kiste
• StarteGriffsuche: Griffsuchparameter auch per Id setzbar

mikado-robots-motoman 3.2.0:

• GP180 und GP225
• GP25-12
• GP25: fix für Eigenkollisionen Link 4&6, bessere Meshes
• GP20HL
• control_on_startup in manipulator.yaml entscheidet, ob Mikado schon beim Launch die Kontrolle anfragt
• retry_traj_on_invalid_start_pos in manipulator.launch.xml, Defaultwert 0
• MotoRos Version ohne Aufruf von INIT_ROS Job für Integration in Kundenprogramme
• Gitlab CI

mikado-docs-user-de/en 3.2.1 für Mikado 3.2:

• Doku für Task Passe Objektpose an
• Neue Suchkriterien dokumentiert
• Yaskawa: control_on_startup in manipulator.yaml
• JScript: allerlei neue Funktionen

mikado-tools 1.1.2 für alle Mikado Versionen 3.x

• mikado-unix-time-to-local-time Verbesserungen
  • rosout.log von Mikado 3.2 wird richtig verarbeitet
  • multi-line Output landet jetzt in "`" in der letzten Spalte
  • mehr unnötiger Output wird weggelassen, u.A. die Quellcodestelle

mikado-package-version-logger 1.0.0 für Mikado 3.1 und 3.2:

• neues Tool zum Logging der verwendeten Versionen der Softwarepakete

mikado-robots-kuka 3.1.3 für Mikado 3.1:

• Support für VKRC Controllern
• KR180 R3500 Ultra K
• KR70 R2100 Fix and Update
• KR30 R2100
• KR120 R3900-2 K

mikado 3.2.0 für Mikado 3.2:

• Neue Features:
  • Parameter der Griffsuche graphisch einstellbar und mehrere Parametersätze verwendbar
  • JS: Möglichkeit eine andere Griffsuche mit den selben Objekten zu starten
  • Wechseln zwischen mehreren Griffsuchen
  • Griffsuche: seitliches Herausziehen in Objektkoordinatensystem als neue Strategie
  • numerische IDs für Greifer, Kameras, Produkte und Szenenobjekte
  • Beim Starten warnen wenn der Roboter außerhalb der Gelenkgrenzen steht
  • Jogging: Hinweis wenn Roboter außerhalb der Gelenkgrenzen steht
  • Editor: Warnung wenn Gelenkpositions-Variablen außerhalb der Gelenkgrenzen liegen
  • Koordinatensystem für Objekte auf Erkennungsseite
  • PartFinder: Merkmalsbereiche definieren die für Suche verwendet werden
  • Partfinder: ComplementViewpoints setzbar machen
  • PartFinder: Parameter TexturePenalty zugänglich
  • Jogging: Suchen nach Variablenname
  • Filtern von Variablen im Auswahldialog
  • JS: IOs lesen und schreiben
  • JS: Slot um Task auf ErrorMightRetry zu setzen
  • JS: lab.callExtensionService für Erweiterungen
  • WaitForFieldbusInputSignalTask: Task zum Warten auf eine Wertänderung in einer Feldbusvariable
  • SetInitialValueTask: optionales Speichern des Programms
  • Auch Variablen von "Addons" anzeigen
  • Status: Springen zum aktiven Task
  • Yaskawa-spezifische Funktionen und Fehlermeldungen
  • Tasks im Programm können deaktiviert/auskommentiert werden
  • Griffsuche: weitere Sortier- und Filterkriterien
  • Mikado Select: Die Griffsuche wird nun wie bei Control mit Starte Griffsuche und Griffe auslesen asynchron
  • Neuer Task: Szenenobjekt-Position zurücksetzen
• Optimierungen:
  • Griffsuche: es kann die selbe Objekterkennung mit mehreren Greifern auf Griffe getestet werden
  • Beim FindObjectTask wird eine ggf. parallel laufende Griffsuche nicht mehr unnötig beendet
  • Anzahl Kontaktpunkte bei Kollisionsprüfung einstellbar
  • Anzahl Kontaktpunkte bei Kollisionsprüfung erhöht für genauere Eindringtiefenberechnung
  • PickInspektor: Bei herausgefilterten Griffen Begründung detailierter
  • PickInspektor: Bessere Erläuterungen wenn Griff per Definition mit Objekt kollidiert
  • Verwendung von Variablen in JavaScript Tasks auf Variablenseite anzeigen
  • Anzahl Mesh-Dreiecke in Szenenobjekten anzeigen
  • Bei Bewegungsfehler asynchrone Aufnahme sofort abbrechen
  • Neues Profiler-Format verwenden
  • separates Paket mikado-robots-common für Helferprogramme
  • Usability Verbesserungen am Griffeditor
  • Filecams werden unter mikado/filecams gespeichert und die Größe limitiert
• Bugfixes:
  • Bei Variablenänderungen per JavaScript immer SPS benachrichtigen
  • Programplotter akzeptiert mehr Sonderzeichen
  • Seltene Abstürze durch Visualisierung im Griffeditor behoben
  • Roboterverfolgung: lokale Zeitzone verwenden
  • Verschieben von ROIs berücksichtigen
  • Probleme beim Scrollen im Programmeditor behoben
  • Variablen werden beim Umbenennen nicht mehr abgewählt
  • HAK bei Control von SPS angestoßen. Nutze Roboterpose nicht SPS Pose
  • Wartezeit in FindScenObjectTask entfernt
  • Probleme beim Umbenennen von Variablen behoben
  • Nur passende Kalibrierungsoptionen anzeigen
  • Abbruch wenn die Oktomap nicht rechtzeitig aktualisiert wurde
  • Kalibrierung: bei Systemen mit mehreren Kameras wurde in die falsche Datei gespeichert
  • Abstürze bei Roboterfahrtende nach Reset behoben

mikado-ensenso 3.2.0 für Mikado 3.2:

• Neues Profiler Format
• Externer Zugriff auf Texturbild möglich
• SaveFileCamera Kommando verwenden, Textur oder Farbbilder werden mit gespeichert
• PartFinder: AttentionRegions
• PartFinder: ComplementViewpoints
• GridSpacing für Kalibrierung einstellbar

mikado-package-version-logger 1.0.1 

• Bugfix: Entfernen der Mikado dependencies

mikado-docs-user-de/en 3.2.0 für Mikado 3.2:

• Aktuelle Doku für Mikado 3.2 inkl ausführlichem Changelog

mikado-robots-fanuc 3.1.0 für Mikado 3.1 und 3.2:

• Fix motion_possible, Update 7.70 8.30 9.30 installed files
• M-20iD/25
• R2000iC/210l and 210f
• CRX10iA
• LR Mate 200 iD/7L: ignore link2/link4 collisions

mikado-robots-staubli 3.1.0 für Mikado 3.1 und 3.2:

• TX2-200

mikado-robots-abb 3.1.1 für Mikado 3.1 und 3.2:

• IRB 1300-10/1.15
• IRB 140t-6/0.8
• IRB 1300 7/1.4 and 12/1.4

mikado-profinet 3.1.4 für Mikado 3.1 und 3.2:

• Bessere Statusmeldungen wenn das Mikado Programm nicht die erwarteten Variablen enthält
• Fehler beim Lesen vom Profinet ausführlicher
• Tatsächlichen Feldbustyp im Status ausgeben
• EthernetIP auch mit 128 und 256 Byte
• Unnötige Geräteresets bei Verbindungsabbruch vermeiden (Watchdog)
• Bools beim Start sauber synchronisieren. Ready, Running und Busy in optional in Mikado Variablen schreiben
• cifx_tcpserver für Remote-Konfiguration mit SYCON.net aktualisiert
• Pose von tool0 bei Select Zellen permanent publishen
• Rotation-Vektor Konvention von UR ergänzt

mikado-robots-kuka 3.1.3 für Mikado 3.1 und 3.2:

• KR 180 R3500-2 K

mikado-robots-kuka 3.1.1 für Mikado 3.1:

• Timeout für Trajektorien-Kanal auf 50ms reduziert
• Bei Abgabe der Roboterkontrolle: keine keep-alive Nachrichten mehr senden und erwarten
• KR50 R2500 support
• KR120 R3100-2 support
• KR8 R1640-2 support
• KR16 & KR16-2: Meshes und Darstellung optimiert

mikado-simulator 3.1.0 für Mikado 3.1:

• Bereits existierende virtuelle Kameras werden zuverlässig gelöscht vor Wiederverwendung

uio-netx-dkms 2.0.1 für Mikado 3.1 und Mikado 3.0:

• Kernelmodul wird bei Kernelupdates passend neu gebaut, manuelles dpkg-reconfigure nicht mehr notwendig 

mikado-ensenso-halcon 3.1.2:

• Fix für B-Serie 2D-Bilder mit "grauen Spalten" durch Kodierungsfehler
• Unterstützung für XR Kameras in Mikado
• Kistensuche: Fix für rotierte ROIs
• HalconScript&ExternalRecognition: verbesserte Fehlerbehandlung
• C-Serie: Farbkamera als AdditionalCamera unterstützen, in FileCam aufnehmen

mikado-ensenso-halcon 3.1.3 für Mikado 3.1:

• Zusätzliche Einstellung TexturePenalty ggf. an Partfinder weiterreichen, relevant ab ensenso-sdk 4.0
  • vor 4.0 werden im "Textur"-Modus sowohl erwartete als auch unerwartete Features ausgewertet, ab 4.0 nur erwartete
• Fix für Punktwolken-Aufnahme während 2D Live-Ansicht läuft
• Im Kamera-Tab und auf QML Bedienerseiten kann ein Overlay der Funde über dem 2D-Bild angezeigt werden, mit Farbe entsprechend der Scores
• Fix für den kombinierten 2D/3D-Modus: der eingestellte Mindest-Score wird nur noch als CombinedScore an Partfinder übermittelt. Der geforderte CoverageScore sinkt auf 1% um weniger Funde mit geeignetem CombinedScore zu verwerfen.

mikado-assistant 3.1.3 für Mikado 3.1

• B-Serie Kameras können beim Anlegen ausgewählt werden
  • die Ausrichtung von B&C-Serien Kameras wird analog zu NxView korrigiert, Orientierung des Mesh vor und nach Übernahme der HAK jetzt wie erwartet (stand vorher Kopf)
• URDF Farben mit Namen sorgen teils für Fehler, sind jetzt aus allen Templates entfernt
• Cyan und Pink waren nicht hinreichend industrial, sind jetzt nicht mehr unter den Farb-Vorschlägen

mikado-ensenso-description 3.1.2 für Mikado 3.1

• fügt die B-Serie hinzu

mikado-user-docs-de/en 3.1.1 für Mikado 3.1:

• JScript: Beschreibung für picksearch, neue Funktion picksearch.getLastUsedGrasp
• Fanuc Setup: R632 ist nicht erforderlich
• UR Setup: Interaktion mit weiteren URcaps

mikado-robots-ur 3.1.0 für Mikado 3.1:

• Fix für xacro load_yaml Warnung bei neuen Zellen
• neues Paket urcap_mikado_gripper

mikado-robots-techman 3.0.0 für Mikado 3.0:

• unterstützt joint_offsets.yaml
• sehr viele Fehlerkorrekturen

mikado-robots-common 1.0.0 für Mikado 3.2:

• Umsetzung als eigenständiges Paket für bessere Pflege und Weiterentwicklung

mikado-log-purger 3.1.1 für Mikado 3.0 & 3.1

• Bugfix bei der Installation von Filecam Purger service und timer 
• neuer systemctl timer bei Installation aktivieren und starten

ensenso-sdk 3.6.1631 für Mikado 3.0 und Mikado 3.1

• Fix X-series projector timeouts under Linux. Updating the firmware and opening the camera sometimes failed with packet timeouts
• Fix a bug that could cause capture timeouts on some GigE Vision based cameras when the frame ID overflowed after capturing 65536 frames
• PartFinder: Fix incorrect false positives with high texture score when using combined refinement
• PartFinder: Fix incorrect random filtering of hypotheses when CUDA was enabled
• PartFinder: Fix a possible occurrence of cudaErrorIllegalAddress when CUDA was enabled
• Fix a potential crash in the focus step of the calibration wizard.
• Add support for Ensenso patterns on 4mm glass.
• XR: Fix recalibration for cameras with large epipolar correction

mikado-tools 1.1.1 für Mikado 3.0 und 3.1:

• mikado-unix-time-to-local-time macht aus einer rosout.log Datei lesbares CSV
  • beim Öffnen der .csv z.B. mit libreoffice-calc: Trennzeichen ";" (Semikolon), String Delimiter "`"
  • entfernt die Topic-Listen
  • Zeitstempel z.B. 2024-09-25 11:09:33.302418
  • mehrzeiliger Output landet in der gleichen Spalte

mikado-robots-motoman 3.1.1:

• GP25 Support
• HC10DTP Support mit TracIK
• neue Funktionen:
  • RunProgram commands: 'robot_enable', 'robot_disable', read_mreg, write_mreg
  • Parameter connect_on_startup
  • Inform Dateien single_arm_call_job_main zur Einbindung von Nutzerjobs

mikado-assistant 3.1.2:

• Bugfixes:

  • Verbindung mit camera: HAK wird korrekt dem URDF-Element camera statt camera_0 zugeordnet
  • Kamera wird bei neu angelegten Zellen ohne Neustart anzeigen

• kleine Verbesserungen:

  • Kamerakonfigurationen können auch aus *.ensparam Dateien geladen werden
  • joint_limits.yaml Vorlage aufgeräumt
  • Logging: vermeide unnötige Logmeldungen im Profinet Adapter

mikado 3.1.3:

• Neue Features:

  • Neue Variablentypen IntegerList und DoubleList in Tasks

• Optimierungen:

  • Neues eindeutiges Symbol für Finde Szenenobjekt
  • Erläuterungen zum TMFlow Status bei Techman

• Bugfixes:

  • Beim Zurücksetzen des Programs (Reset) Variablenänderungen an SPS melden
  • Programm als Diagramm anzeigen: Probleme beim Verarbeiten von Zahlen im Programm behoben
  • JS: APIs für Griffsuche vereinheitlicht
  • Subsequenzen löschen/umbenennen sollte das restliche Programm nicht ändern
  • Absturz durch Bug in SpinBox in Loader

mikado-robots-techman 3.1.0:

• unterstützt joint_offsets.yaml
• sehr viele Fehlerkorrekturen

mikado-profinet 3.1.3 für Mikado 3.1:

Bugfixes:

• BusyBit wurde nach StartCalibration nicht zuverlässig zurück gesetzt
• Bools wurden nicht korrekt auf False initialisiert

log-purger 3.1.0 für Mikado 3.1 und 3.0:

• Neue Features:
  • Filecams (in mikado/filecams) werden wie Logs regelmäßig auf 30GB begrenzt

mikado-robots-abb 3.1.0 für Mikado 3.1

• Increase state update rate to 100Hz

halcon-21.05 für alle Mikados:

• Ergänzt fehlende Procedures für Halcon Skripte

mikado-robots-motoman 3.1.0 für Mikado 3.1

• GP50 Support

mikado-robots-kuka 3.1.0 für Mikado 3.1

• keep-alive Timeout als Parameter
• KR12 R1810-2

offizielles Release Mikado 3.1.2 als Mikado 3.1

• Neue Features:

  • Mesh-Scanner: Erstellen eines Meshes aus einer Punktwolke, mit Möglichkeiten zur Nachbearbeitung in Mikado
  • Griff-Inspektor: Griffsuche kann manuell gestartet werden
  • UI- und Handbuchsprache zur Laufzeit anpassbar
  • Griff-Editor: prüft und markiert Kollisionen zwischen Greifer und Produkt
  • Griff-Editor: Liste aller generierten Griffe
  • Update Octomap jetzt auch aus JS möglich, ohne Griffsuche / FindeObjekte
  • QML: es ist jetzt möglich beliebige Prozesse zu starten, zB Okular um eine Anleitung anzuzeigen
  • Griff-Editor: zwischen Visuellem und Kollisionsmodell umschalten
  • Schnittstelle um die Objekterkennung mit einem projektspezifischen Algorithmus umzusetzen
  • PickSearch/JS: Zusätzliches frei nutzbares Bewertungskriterium für Objekte (User Binning)
  • FindeObjekte: auch die Namen der gültigen Griffe ausgeben
  • Position eines gegriffenen Teils anpassen -> Griffcheck
  • Bewege Roboter nach: eventuelle Kollisionen direkt im Status des Tasks
  • Griff-Editor: Kopieren und Verschieben von Griffen
  • X > Y? und ähnliche Tasks mit blauen Symbolen für Logik/Sprünge
  • Task um die Länge einer Liste auszulesen
  • FindeObjekte: optionaler Sequenzwechsel falls Kiste gesucht und nicht gefunden wurde
  • JS: Mehr Informationen über den letzten Griff

• Optimierungen:

  • Griffe nach Kollisionstiefe sortierbar
  • Deutlich schnellere Profinet-Schnittstelle durch event-basiertes Backend

• Bugfixes:

  • ActionErrorMightRetry für abgebrochene Fahrten, statt "grün"
  • Beim Löschen von Variablen sollen gleichnamige Referenzen erhalten bleiben
  • Absturz durch Bug in Spinbox
  • Bei Änderung einer Spinbox mit dem Scrollrad, dieser Fokus geben
  • Schnelle Änderungen des Engine Status gingen teils verloren
  • PickInspector: Roboter ausblenden bei Seitenwechsel auch wenn Animation läuft
  • Absturz wenn bei Roboter Nachverfolgen Liste auf Null gesetzt wird
  • TF-Baum wurde unnötigerweise angezeigt

Version 3.1.1

• Neue Features:

  • JsLab: invertPose
  • Motion Possible in Programm Status aufgenommen
  • Für jede Such-Kategorie können die SuchDAG-Parameter nun einzeln eingestellt werden

• Optimierungen:

  • Status- und Programmeditor: informativere Platzhalter-Texte
  • Roboterstatusanzeige aufgeräumt, mehr Fehlerdetails

Version 3.1.0

• Neue Features:

  • Produkte und Szenenobjekte können im Programm direkt verwendet werden

  • Fehlerhafte Variablen werden auf Variablenseite angezeigt

  • Greiferweite einstellbar bei Greifern mit Positionskontrolle

  • JavaScript: Tcp Koordinaten für Start, Approach, Retract, Final für Griffe
  • Warnung falls ein Produkt sehr große Meshes verwendet
  • JavaScript: CSV Datei in Dict einlesen, zB für Produktparameter
  • Aufzeichnung der Roboterbewegung kann nun auch Wechselgreifer visualisieren und die Bahn des aktiven ToolCenterPoints (TCP) als Linie anzeigen

mikado_io_beckhoff v3.1.3 für Mikado 3.1

• List-Datatypes

ensenso 3.1.1 für Mikado 3.1

• Kamera-Pose für Multi-Kameras publishen
• rektifiziertes Live-Bild

mikado-profinet 3.1.2 für Mikado 3.1

• Datentypen IntList und DoubleList via profinet übertragbar
• EtherCat und EthernetIP durch Konfig-Datei initialisieren statt seperates Paket

mikado-documentation 3.1.0 für Mikado 3.1

• Kuka Einrichtung konkretisiert
• Griff-Sortierung nach Kollisionstiefe
• Kollisionscheck im Griff-Editor
• User-Binning
• Finde Objekt: Neue Task Variablen
• ABB Einrichtung aktualisiert
• Techman Einrichtung aktualisiert
• GetListLength Task
• Yaskawa Einrichtung aktualisiert
• Neuheiten in Mikado 3.1
• Feldbus-Schnittstelle Einrichtung aktualisiert
• UR Einrichtung aktualisiert

mikado-assistant 3.1.1 für Mikado 3.1

• Profinet-Einrichtung: Datentyp PoseList verfügbar
• Zellenname wird beim Erstellen besser validiert
• Live Übersetzungen auch von Qt-Buttons
• Anzeigen und Editieren von mehreren Kameras
• Bugfix: auch aktive Joints dürfen nicht gelöscht werden, wenn sie Kinder haben

mikado_ensenso_description v3.0.1 für Mikado 3.0

• Positionierung von C-Serie Kameras auf Basis der HAK korrigiert

mikado_ensenso_description v3.1.0 für Mikado 3.1

• Positionierung von C-Serie Kameras auf Basis der HAK korrigiert
• Mikado 3.1 kompatibel

mikado-profinet 3.1.1 für Mikado 3.1

• fix missing variable updates caused by subscriber queue
• fix early reset of busy flag and incorrect access to command result

mikado-io-beckhoff 3.1.2 für Mikado 3.1

• fix missing variable updates caused by subscriber queue
• fix early reset of busy flag and incorrect access to command result

Mikado 3.0

mikado-assistant 3.0.4

• Sprache des Assistant und des Hilfe-Tabs zur Laufzeit änderbar
• joint_offsets.yaml in jeder neue Zelle, wird aber nur von manchen Treibern ausgewertet
• Roboterstatus mit Motion Possible

• Roboterstatus mit Erklärungen zu bestimmten Kuka&Yaskawa Fehlercodes

mikado-io-beckhoff 3.0.1

• ADS: Reconnect nach Verbindungsabbruch
• ADS: Support of Rotation Convention
• ADS: Möglichkeit Roboter Pose live publish
• ADS: PoseList, StringList, String übertragen

mikado-profinet 3.0.3

• Rotationskonventionen für alle Roboter
• ADS: PoseList, StringList, String übertragen
• CIFX: increase timeout from 10 to 1000ms

mikado-robots-kuka 3.0.2

• KR270 R2700 ultra
• Anzeige und Überprüfung des Robotermodells im Assistant
• Namen des Roboters im Assistant anzeigen
• Anzeige der Soft - Limits im Assistant

Mikado 3.1 preview

profinet_io 3.1.0

• Größe der Ein-/Ausgangsarrays lässt sich im Assi konfigurieren. Mögliche Größen: 64, 128, 256, 512 Bytes
• Feldbus-Adapter in C++ integriert (statt ehemals python node). Änderungen von Variablen werden im Core als rostopic veröffentlicht und hier abonniert.

ensenso 3.1.0

• publishDebugData explizit aufrufen
• Cuda für PF
• MTU Check für alle Kameras
• Cuda global deaktivieren
• DisparityMap Asynchron berechnen
• Pointcloud Normalen
• Conversions tensor open3d and pointmap
• API fü externe Bilderkennung bspw mit python Skript
• Zusätzlicher Check für fehlende Lizenz

assistant 3.1.0

• Icons für C-Serie und XR-Serie
• Checkbox für autostart einer Zelle
• Profinet-ArraySize einstellbar
• Templates für Magnetgreifer und RG2 Greifer
• Wechselgreifer hinzufügen und löschen
• Anpassungen für neue Profinetschnittstelle

mesh-tool 1.0.1

• BBox des Mesh anzeigen statt Achsen

beckhoff_io 3.1.0

• identisch zu mikado-io-beckhoff 3.0.1

ensenso-sdk 3.6.1621 für Mikado 3.0, 3.1

• C-Serie: Fix für gelegentliche Boot-Probleme der Teilkameras. Erfordert ein Kamera-Firmware-Update

mikado-robots-motoman v3.0.0

• Neues Modell GP35L

ensenso-sdk 3.6.1617

• PartFinder: Fix an out-of-bounds access when using CUDA
• PartFinder: Improve matching of parts which cover a large portion of the camera's field of view in at least one dimension.
• PatchMatch: Reduce matching artifacts from the CUDA implementation of Patch Match. These could show as diagonal stripes in the disparity and point map

mikado-tools 1.1.0 für Mikado 3.0, 3.1

• Anpassungen um korrekte Zeitzone und Datum zu verwenden

mikado-docs-user-de 3.0.1

• Roboter Setup wird direkt unter Roboter-Modelle beschrieben
• Doosan Setup
• CSV einlesen mit JavaScript
• Task "Bewege TCP kartesisch"
• Neue Funktion "Roboter Nachverfolgen"
• Feldbus Rotationskonventionen
• read-only Variablen
• ADS Datentypen

mikado-log-purger 3.0.0

• Kompatibel zu allen Mikado Versionen
• Bugfix bei der Installation

mikado 3.0.5

• Bugfixes:

  • Mikado Select: Name des Floating Joint frei wählbar, wird automatisch erkannt
  • Umbennungen von Variablen korrigiert

mikado Assistant v3.0.3:

• Zeige Informationen des Robotercontroller (falls verfügbar):
  • Seriennummer, Robotermodell, Controllermodell
  • im Robotercontroller konfigurierte Gelenklimits
  • Warnung falls Mikado-Gelenkwinkelgrenzen nahe an den Limits des Roboters liegen
  • Warnung falls das falsche Robotermodell verwendet wird
• Fix: Mikado Assistant Verknüpfung in der Startleiste

mikado Simulator v3.0.3

• Erläuterungstext für Automatikmodus

• Bugfixes:
  • SpinBoxes vereinheitlicht
  • Automatische Anpassung der Focusdistanz
  • Kistenmodell kann verändert werden
  • Automatikmodus zuverlässiger

mikado Assistant v3.0.2

• Netzwerk-Link auf Roboter- und Kameraseite
• Gelenktypen lassen sich nun editieren
• Integration Kassow Robots (7-Achs-Cobot)
• Neues Design des Kamera Menus
• Assistent startet in System-Sprache
• mehr RotationModi für Profinet & ADS
• PatchMatch als StandardAlgorithmus für Simulator
• Bugfixes:
  • Installations-Verzeichnisse lassen sich wieder öffnen
  • Kopieren von Meshs behoben wenn fälschlicherweise Ordnername ungleich Zellenname
  • Gültige default IO-Numbers für gripper.yaml
  • RobotStatePublisher berücksichtigt mimicJointMultiplier und Offset
  • Positionierung C Serie beim Verbinden

mikado 3.0.4

• Optimierungen:
  • Griffsuche: das Vorsortieren der Griffe ist nun parallelisiert
  • sehr kurze kartesische Fahrten werden optimal gefahren
• Bugfixes:
  • Priorisierung nicht-experimenteller Griffe wenn experimentelle Griffe erfolgreich geprüft sind
  • Verschiebung von Tasks in WENN-Gruppe
  • Greiferwechsel wurde ignoriert falls kein Produktwechsel
  • Sprungkontrolle auch bei kurzen kartesischen Fahrten

ensenso-sdk 3.6.1606

• C-Serie Kameras: Multi-Exposure Unterstützung (benötigt Firmware 1.2)
• Partfinder: GPU-Beschleunigung für Hypothesensuche
• Partfinder: Bessere Score-Berechnung bei kombinierter 2D/3D-Suche
• PartFinder: Unterdrückung von Fehlfunden in verdeckten Bereichen
• PartFinder: 2D-Suche liefert genauere Positionen
• PartFinder: Schnellere Vorverarbeitung der Punktwolke und der ROI
• NxView: 3D-Navigation überarbeitet, Neufokusierung der Ansicht mit Doppelklick

mikado-robots-doosan 3.0.1:

• Mikado 3.0 kompatibel

mikado-ensenso 3.0.1:

• CUDA bei der PartFinder Suche erlauben

mikado-ensenso v3.0.0:

• NxProfiler über Mikado steuern
• Informationen über aktuelle Filecam

mikado v3.0.3:

• Bugfixes:

  • Korrektur Offset Griffposition
  • Programmeditor: Tooltips in Taskbibliothek sind nun immer lesbar

  • Griffsuche: Kollisionen zwischen Teilen des Greifers und Kisteninhalt sind nun
    immer verboten

  • Für Entwickler ist "Finde Objekte" auch in Mikado Control sichtbar

  • Finde Objekte hat nun auch einen optionalen Parameter "Box"
  • PartFinder: maximale Anzahl der Cluster auf 200 erhöht
  • Beim Erzeugen oder Kopieren von Variablen werden diese angewählt

• Neue Features:

  • MoveTcpCartesianTo Task: Tool Center Point (TCP) kartesisch bewegen, optional mit Toleranz
    zum Ziel.

  • Informationen über die aktuell verwendete FileCam anzeigen auf der Objekterkennungsseite

  • GriffEditor: Verschiebungen können nun auch symmetrisch angelegt werden

Mikado 3.0:

mikado-simulator in Version 3.0.2:

• Bugfix: Nach dem manuellen Verschieben werden Teile in der Punktwolke auch verschoben

mikado-tools v1.0.0:

• Skript mikado-backtrace-corefile um entweder das neueste oder ein bestimmtes corefile zu untersuchen
• Skript mikado-attach-backtraceum gdb zB an eingefrorenen mikado_gui Prozess anzuhängen

mikado-robots-kuka v3.0.1:

• Support für KR16-2
• Support für KR20 R1810
• Support für KR20 R1810-2 verbessert
• Kompatibilität mit KSS 8.3

Mikado 3.0:

mikado Simulator v3.0.1

• Position von Objekten bequemer anpassbar
• Kopieren von Objekten
• Beta Schriftzug entfernt

Mikado 3.0:

mikado v3.0.2

• Bugfixes:
  • neuangelegte ROIs nicht mehr auf Programm-Seite sichtbar
• Neue Features:
  • Griffinspektor: Gesamte Trajektorie in Vorschau visualisieren
  • "Konstante" Variablen
  • Favorisierte Variablen

mikado_python_interface v3.0.1

• Persistente Proxies bei der Kommunikation mit Mikado

mikado-profinet v3.0.2

• Persistente Proxies bei der Kommunikation mit den IO-Modulen (ADS/Profinet)
• Statusanzeige: Variablen noch nicht geladen
• Verbesserte Synchronisierung der erwarteten Variablen

mikado-robots-kuka v3.0.0

• Neue Features:
  • Greifer öffnen/schließen Signalnummer aus gripper.yaml an den Roboter übertragen
  • Statusanzeige: Trajektorien-Kanal nur prüfen wenn Mikado die Kontrolle hat, motion_possible auf false
  • Wenn Greifereingänge sowie ein Timeout gesetzt sind, auf Schalten der Eingänge warten
  • Fehlermeldung wenn Greifer IOs nicht definiert sind

Mikado 2.1:

mikado-robots-kuka v2.0.13

• Wenn Greifereingänge sowie ein Timeout gesetzt sind, auf Schalten der Eingänge warten
• motion_possible auf false wenn Roboterkontrolle abgegeben wurde
• Fehlermeldung wenn Greifer IOs nicht definiert sind

Mikado 2.1:

mikado_gui v2.1.18

Bugfixes:

• Entnahmeanteil richtig berechnen
• ClearRecognizedObjects beendet auch die Griffsuche
• Log-Page Update
• ExtractTowardsFinalPose fährt erwarteten Weg
• Pause Task wird unter keinen Umständen überrannt
• Validen Anteil von kartesischen Pfaden richtig berechnen
• Umbenennung in Status-Dongle: isys-vision -> Mikado

Neue Features:

• Program: Warnung wenn Versionsnummer größer als supported
• PickSearch PlanFreely bei Abbruch postPlanningCollisionCheck überspringen

Mikado 3.0:

Mikado v3.0.1:

• Bugfixes:
  • Entnahmeanteil richtig brechenen
  • ClearRecognizedObjects beendet auch die Griffsuche
  • Anzeige aller SOs im PI
  • TaskLibrary enthält keine gedoppelten Sektionen mehr
• Improvements:
  • Griffinspektor: Schnelleres Filtern
  • Detaillierte Fehlerinfos bei gescheiterten Fahrten
  • Detaillierte Anzeige der Objektsuche / Griffsuche Pipeline
• Neue Features
  • ADS-Support
  • NxLogs Gui

mikado-docs-user-de v3.0.0:

• Sort Pose List Example
• JSLab: SceneObjects API
• Prettify Halcon Section
• lab.setGetJson dokumentiert
• RobotWebServices Beschreibung
• Feldbus-Kommando 11 Beschreibung (readPoseAndPublish)
• Best Picks Doku
• ADS/Profinet Umstrukturierung: Allgemeine Schnittstelle und Protokoll spezifisch
• Release Notes 3.0.0

mikado-ensenso-description v3.0.0:

• unterstützt C-57 M und S (erfordert assistant ab 3.0.1)

simulator v3.0.0:

• ensenso-sdk 3.5+ Kompatibilität
• Physik-Simulation Update
• Mauszeiger passt sich z.B. bei Links an
• Update Warnmeldungen

log purger v1.0.3

• Python2&3 compatibility

Mikado 2.1:

simulator v0.3.3:

• ensenso-sdk 3.5+ Kompatibilität
• Physik-Simulation Update
• Mauszeiger passt sich z.B. bei Links an
• Update Warnmeldungen

mikado-ensenso-description v1.0.5:

• unterstützt C-57 M und S (ab ensenso-sdk 3.5)
• erfordert Assistant ab 1.0.15

log purger v1.0.3

• Python2&3 compatibility

assistant v1.0.15

• C-Serie-Support
• erfordert mikado-ensenso-description 1.0.5

Mikado 3.0:

mikado-python-interface v3.0.0:

• Ubuntu 22.04 kompatibel

mikado-profinet (hilscher) v3.0.0:

• Ubuntu 22.04 kompatibel

mikado-io-beckhoff v3.0.0:

• ADS support

assistant v3.0.1:

• benötigt aktuelle mikado-ensenso-description 3.0.0
• C-Series support
• ADS Support
• NxLogs für Alle, mit separaten Levels für Mikado, EnsensoCamera und nxlib

Mikado 2.1:

assistant v1.0.14:

• Wechselgreifer Support:
• Neues Layout der Roboter / Gelenkgrenzen Seite
• Verbundene Kameras kann entsprechend der HAK positioniert werden

mikado-python-interface v2.1.4:

• mikado service calls in global namespace

ensenso-sdk v3.5.1394:

• C-Serie Support
• Partfinder: diskrete Symmetrien
• für Simulation von X-Serie ggf. aktualisierter Simulator 0.3.3 oder neuer erforderlich

Betarelease Mikado 3.0.0 für Kubuntu 22.04 (offizielles Release mit Verkündung in Q1 / 2024):
Nur einige der Highlights:

• Kollisionsprüfung des Greifers für Mikado Select
• Unterstützung für Wechselgreifer
• Zusatzgelenke auch bei Parallelgreifern
• Bibliothek mit Beispielprogrammen
• If-Else Tasks für bedingtes Ausführen von Teilsequenzen
• Rotation auf Jogging Seite
• Depalettierungsregeln und Begründung für beste Griffe
• Begründungen fürs Scheitern von Griffen
• Übersicht über mögliche und kollidierende Griffe

mikado-ensenso Version 2.1.7 für Mikado 2.1:

• Balkendiagramm bei Kalibrierung blau statt rot
• Kameraposition kann im Assistant nach Kalibrierung angepasst werden
• div. interne Optimierungen

mikado-profinet 0.3.8

• Paketabhängigkeit auf mikado-python-interface
• Profinet Dokumentation jetzt teil von mikado-docs-user-de
• Fix: Added Bits are now always 'live'

mikado-ups-bicker 1.0.1

• Berechtigungen der Configdateien korrigiert
• logs im richtigen Verzeichnis

mikado-robots-ur Version 0.11

• Analytische Inverse Kinematik beachtet Grenzen aus joint_limits.yaml

mikado_assistant v1.0.13

• Neusortierung der verschiedenen Seiten in Zelle/Roboter/Greifer/Kamera/Schnittstellen
• meshCache: wieder verwenden von meshes und Warnung wenn faces > 50k
• profinet: Verlinkung auf Handbuch
• OPCUA: im copy-paste template ist cellName direkt eingetragen

mikado-docs-user-de v2.1.10

• Integration Profinet-Schnittstellen-Beschreibung
• Separate Montageanleitung.pdf existiert wieder

Mikado 2.1.17:

• Bugfix: Menü schließt sich wieder wenn man daneben klickt
• Bugfix: Kopieren von Variablen und Variableninhalten funktioniert auch mit gefilterter Ansicht

Mikado Version 2.1.16

• PartFinder: Refinement Methode Kombinierte + 3D immer anzeigen
• JS: API für Produktdimensionen
• PickSearch: Nach erfolgtem Griff keine weiteren freien Planner starten für die nächste Runde
• Bugfix: Mauszeiger und Tastaturfokus

mikado-docs-user-de v2.1.9

• Fix der In-App-Suche für Controller mit Mikado 2.1
• Doku für neues JScript Modul product und neuen GetProductDimensionsTask

mikado-assistant 1.0.12

• clang format aktiviert
• Bugfix: Maus Cursor passt sich wieder an Umgebung an
• Bugfix: CameraFieldOfView erst ab ogre version > 1.9 (Mikado 3.0)
• Bugfix: beim direkten Öffnen einer Zelle über Verknüpfung
• Lade-Indikator beim Öffnen einer Zelle

mikado-robots-doosan 2.0.3

• IO Treiber abschaltbar
• C++17 support

mikado-robots-nachi 0.0.1

• IO Treiber abschaltbar

mikado-robots-staubli 0.2.7

• IO Treiber abschaltbar
• C++17 support

mikado-robots-fanuc 1.1.3

• IO Treiber abschaltbar
• C++17 support
• M10iD12 support

mikado-robots-motoman 0.1.5

• IO Treiber abschaltbar
• C++17 support

mikado-robots-kuka 2.0.12

• KUKA Cybertech nano KR10 R1420
• KUKA KR22 R1610-2
• KUKA KR210 R3100-2
• KUKA KR340 R3330
• KUKA KR420 R3330
• Bugfix: Lesen von Ergebnissen von nativen Kuka Programmen

robots.common 0.0.1

• IO Services werden entsprechend dem rosparam "IONamespace" aufgerufen
• Besserer Debug Output

mikado 2.1.15

• Bugfix: HAK bei Select-Zellen funktioniert zuverlässig
• Ergänzung fehlender Dokumentation für Tasks
• Greifer-Steuerung via Profinet
• Klare Fehler wenn Start oder Ziel in Kollision oder ungültig sind

mikado-assistant v1.0.11

• C++17 support
• Verbindungs-Optionen zu Roboter und Kamera auf rechter Seite
• ParameterSimulatorPage gelöscht
• mehr UnitTests für UrdfEditor
• Mehr Icons zB für NxView
• Umbau des internen xacro-parsing Mechanismus
• Direktes Öffnen von neuen Zellen über Verknüpfung
• IO-Services (inklusive Greifersteuerung) via Profinet konfigurierbar

mikado-profinet 0.3.7

• bugfix: remember prevVal of BitValues correctly -> do not spam rosservice calls
• bugfix: exclude dummy vars from publishing as expected Profinet Vars
• c++17/GCC10+ support

mikado-log-purger 1.0.2

• Dienst zum periodischen Begrenzen der Corefiles wird aktiviert

mikado-robots-motoman 0.1.4

• Ersetzt Start der Trajektorie durch aktuelle Roboterposition wenn unter Schwellwert (Reduziert Alarm 3011 bei schnellen Bewegungsfolgen)
• MotoROS YRC1000 & YRC1000micro builds: Statusupdates mit bis zu 250 Hz
• Fix robot_enable Verhalten bei Alarm durch robot_status queue_size 1
• Reduziere Streaming Sleeps auf 5ms

mikado-docs-user-de 2.1.8

• alle fehlenden Taskbeschreibungen ergänzt
• Taskbeschreibungen zu statischen Objekten und Roboterbewegungen verbessert und untereinander verlinkt

mikado-docs-user-de 2.1.7

• Einleitung überarbeitet, bessere Schritt-für-Schritt-Anleitung
• Beschreibung der Partfinder-Konfiguration
• Tutorial zur Objekterkennung mit Partfinder
• TCP-Kalibrierung: Beispielprogramm verlinkt, gripper_tcp_uncalibrated erklärt
• Beschreibung des neuen 6D-Roboterjoggings
• Beschreibung des Bewegungs-Überschleifens und Annotation der Tasks die auf die vorhergehende Roboterbewegung warten
• Montageanleitung nicht mehr separat sondern jetzt Teil des Handbuchs
• Ergänzungen&Korrekturen in Yaskawa und Kuka Doku
• Ergänzung einiger Taskbeschreibungen
• Ergänzung neuer Parameter und Javascript-Lab Funktionen

Mikado 2.1.14

• Sequenzen können über eine Sequenz ID direkt vom ProfiNet angewählt werden
• Variablen für die Profinet Schnittstelle können automatisch im Programm ergänzt werden
• optionales Warten auf Bestätigung des Schließens des Greifers

Mikado-Profinet 0.3.6:

• übersichtlichere Konsolen-Ausgabe der Hilscher-Karte
• überarbeitete Schnittstellenbeschreibung
• Hilscherkarte bei Verbindungsfehler nicht neustarten sondern resetten
• ProfinetAdapter asynchron (ansprechbar selbst wenn Mikado Ablauf aktiv ist)
• ProfinetAdapter via yaml-file konfigurierbar
• ProfinetAdapter als deb-Paket
• Neue Kommandos für besseren Funktionsumfang bei Select-Zellen
• erwartete Variablen für Synchronisierung auf paramServer laden

Mikado-Assistant 1.0.9:

• Bugfix: urdf-Editor uniform rotation representation
• Standardmäßig use_float_16 für Partfinder
• Einrichten der OPCUA-Schnittstelle
• Schaltflächen für Roboter JointLimits und Simulierte Roboter-Startpose
• Icons für einige ParameterPages
• Dynamische Gelenke lassen sich verstellen
• S-Serie Support
• Schaltfläche für Octomap-Auflösung
• Statusbar passt sich an aktivierte Funktionen an
• UrdfEditor: Kollisions- und visuelle Geometrie lassen sich über Marker verschieben
• (De-)Aktivieren der Profinet-Schnittstelle
• Interaktive Kamera-Auswahl
• Entfernen überflüssiger Parameter für den Simulator
• Diverse Bugfixes
• pick_search.yaml auch für Select Zellen
• SRDF Generierung "intelligenter"
• weniger Spam in Konsole im Debug modus
• kein Close-Button mehr
• GUI für Profinet-Konfiguration
• GUI für Control / picksearch.yaml

Mikado-ensenso-halcon 2.1.6

• Bugfix Livebild simulierte Kameras

Mikado 2.1.13

• "Roboterposition auslesen" synchronisiert den erwarteten Roboterzustand im Vorlauf
• Roboter auf Linearachse unterstützt (Roboter in der Visualisierung verfahren, neue Roboterposition)
• Bewegungsaufzeichnung filtert Jitter

• Bugfix im Griffinspektor

• Bugfix bei Roboteransteuerung nach Notaus

• Bugfix Variablenseite

mikado-ensenso 2.1.5

• Servicecall zum Wechseln der geöffneten Kamera ergänzt

mikado-simulator 0.3.2

• Vereinfachungen im Handling mit der Kamera

Mikado 2.1.12

• Sortieren und Filtern von Variablen auf der Variablenseite
• Bugfix: aus älteren Versionen importierte Produkte als verändert markieren
• Bugfixes für einige Abstürze

mikado 2.1.11

• Szenen-Objekte: momentane Position auf Einrichtungsseite ebenfalls anzeigen
• Mehr Details über Programm in Logs
• Kalibrierung: automatisch die richtige Kalibrierungsmethode auswählen
• Bugfix: Alle Sequenzen einklappen
• Bugfix: AdditionalGripperStates beim Überschleifen berücksichtigen
• Bugfixes für einige Abstürze

mikado-ensenso 2.1.4

• Warnung wenn kein Bin ausreichend Punkte fürs Bestimmen der Höhe beinhaltet
• Core-Dump beim Beenden beseitigt

mikado-assistant 1.0.7:

• Bugfix cell version
• Bugfix dynamica joints
• Parameter können resetted werden
• Bugfix Änderungsdarstellung
• XQ und S Camera auf der Erstell-Seite verfügbar
• Bugfix Erweiterung config files
• Optimierung Kommunikation in der Konsole

ueye 4.96.1.2054

mikado-ensenso-description 1.0.3

• S und XQ-Serie auswählbar

codemeter 7.21.4611.501

• Bugfix bei Lizenzüberwachung

mikado-robots-motoman jetzt in Version 0.1.3

• Bugfix für teilweise fehlerhafte IO-Adressumrechnung

mikado-ensenso 2.1.3

• Bugfix Punktwolken im HalconScript verfügbar

mikado-log-purger 1.0.1

• Corefiles auf 30gb begrenzen
• Logfiles auf 30gb statt 50gb begrenzen

Mikado 2.1.10

• Fehlende QML Dateien mit installieren

Mikado 2.1.9

• JavaScript: Bessere Fehlerbehandlung
• Bugfix: Griffplannung teilweise ohne Octomap
• PickSearch: länger Suchen wenn Fund eine sehr lange Strecke hat
• PartFinder: Nachkommastellen bei Parametern erlauben
• Bugfix: Einfrieren der Oberfläche bei Variablenänderungen und Anzeige im anwenderspezifischen QML möglich
• TransitJointPosition: Übergangsposition im Ablauf anpassen
• Nullstellungen optimieren bei Hand-Auge-Kalibrierung
• Hand-Auge-Kalibrierung mit Selfie prüfen
• Bugfix: Kamerakorrektur mit Kugeln hängt
• Livebild von XQ und Monokameras anzeigen
• JavaScript: Objekterkennungsparameter temporär überschreiben
• PickSearch: Durchschnittliche Strecke der Griffe wird über alle Durchläufe ermittelt
• Neue Extraktionsstrategie: Lineare Bewegung
• Filtern von Griffen nach Winkel TCP zur Vertikalen
• Mehrfachgriff
• Plotten des Mikado Programms als Diagram
• Pick Inspector detailierter
• PartFinder 3.3 konfigurierbar
• Nullstellungen optimieren
• Update Octomap etwas schneller
• Punkte zählen: Mindestpunktzahl für Dimensionen

mikado-ensenso 2.1.2

• Bugfix: Absturz wenn bei XQ die Linke und Rechte Pseudokamera kleinere Sichtfelder als die Hauptkamera haben
• mindest MTU 4000 wie in NxView statt 8900

mikado-documentation Version 2.1.5:

• Techman, Kuka und Yaskawa Einrichtung besser beschrieben
• Tasks "Punkte zählen", "Bewege TCP", "TransformPose" und "Starte Griffsuche" besser dokumentiert
• Dokumentation von Greifprozess, Griffsuche und Greifstrategien und mit Bildern veranschaulicht
• Verbesserte Doku der srdf Generierung
• Sphinx 5.2.1 verwenden

mikado-assistant Version 1.0.6:

• Interaktive Anleitung zum Verbinden mit Roboter
• Fehlende, notwendige Parameter werden der entsprechenden Konfig-Datei automatisch hinzugefügt -> weniger magic default vals
• main.launch wird standamäßig mit kate geöffnet nicht mehr mit Firefox
• Inbetriebnahme Checklist auf WelcomePage
• ParameterModel kann jetzt auch xml, nicht nur yaml
• GUI für GlobalPage
• CI: TestCoverage (momentane Abdeckung cpp: 52%)
• Statusbar jetzt auch im Assistant
• mehrere Bugfixes (vor Allem für Select-Zellen)

mikado-simulator 0.3.1

• Bug im Vergenzwinkel behoben
• Automatikmodus korrigiert

mikado-robots-abb in Version 0.5.0:

• Bugfix für Link2 des IRB1600 10/1.45

mikado-robots-motoman in Version 0.1.2:

• Die neue MotoROS Version wurde mit dem GP4 getestet
• die neuen MH5L support files getestet.

mikado-robots-kuka 2.0.11

• Timeout verlängern wenn Roboter noch in Bewegung
• ping vom Kuka zum Mikado
• KR 10 R1440-2
• KR 50 R2100
• KR 10 R1100-2
• control_hand = false komplett beachten
• Verbindungsfehler nur ein mal pro Minute ausgeben

Mikado Doku 2.1.4

• Yaskawa Doku
• Kalibrierung prüfen über Selfie
• Nullstellungen prüfen
• Mehr Infos zum FindeObjekte Task (Mikado Select)
• Verbesserungen und Verlinkungen an den Roboter-Installationsanleitungen
• HTML Version verlinkt jetzt auf offline Ensenso Doku

Mikado 2.1.7

• Nicht verwendete Variablen werden hervorgehoben
• Optimierung PickSearch: Detailierte Kollisionen werden erst beim Betrachten im PickInspector berechnet
• Bugfix: Crash beim Beenden
• JavaScript: Position des Objekts im Greifer änderbar
• Bugfix: STL ist auch stl
• Bugfix: keine git configs anfassen
• Bugfix: Wechselgreifer SRDF leben lassen
• Nicht vorhandene aber erwartete Configparameter werden ausgegraut angezeigt

Mikado Assistant 1.0.5

• Bugfix: Verbindung zu Roboter und Kamera trennen beim Beenden
• Bugfix: Probleme mit Spinboxes

mikado-robots-fanuc 1.1.2

• Fanuc M-710iC/50

Mikado Assistant 1.0.4

• Roboterposition live anzeigen
• Punktwolke live anzeigen
• Bugfix: Visualisierung TCP hatte nen Farbdreher

Mikado 2.1.6

• JavaScript: API um die Größe von ROIs und Hindernissen anzupassen
• Bereits geprüfte Griffe wiederverwenden unabhängig vom Bestätigen-Modus der Objekterkennung
• Hinweise wenn Variablen bereits existieren
• Links zur Dokumentation der JavaScript-API
• Bugfixes beim Bestätigen bereits geprüfter Griffe

mikado-robots-abb 0.4.7

• Integration ABB IRB 1600-10/1.45 und IRB 1600-6/1.45

mikado-ensenso-halcon 2.0.5

• S-Serie Support (ab ensenso-SDK3.2)
• Support für Ensenso-SDK 3.1-3.4

Mikado 2.1.5:

• Hilfe direkt in Mikado integriert und Links für alle Tasks
• Flexibleres Reagieren wenn die tatsächliche Roboterposition nach einem Fehler von der erwarteten Abweicht
• Duplizieren von Szenenobjekten
• Bugfix: Variablenseite beeinflusst verändern von Pose/PoseList im Programmablauf
• Vorfiltern von Griffen nach Winkel zur Vertikalen
• Bugfix: Probleme mit Greifern mit mehreren Mimikgelenken
• weitere Bugfixes

Mikado Doku 2.1.3

• JavaScript API dokumentiert

Mikado Assistant 1.0.3

• Beim Erstellen kann direkt ein Gesamt-CAD der Zelle als "Hintergrund" angegeben werden
• Neue Zellen haben Halcon standardmässig deaktiviert

Mikado 2.1.4:

• JS: um Fahrten zu verlangsamen
• Parameter um experimentelle Griffe zu verlangsamen
• JS: Funde in Objekterkennung löschen
• JS: Bugfix mit Qt 5.12.12

Mikado Assistant 1.0.2:

• Wechselgreifer verbessert
• Bugfixes

Mikado-Ensenso 2.0.4

• zeigt Lizenzstatus des PartFinders an

mikado-ros 2.1.1

• Bugfix gelegentliche Sprünge zu suboptimaler IK, insb. bei kartesischen Fahrten
• Bugfix langsames Rendering der Octomap auf AMD/Intel Grakas
• Bugfix falsches Rendering der Normalen von Collada/DAE-Dateien bei zB Yaskawa
• Bugfix Freeze der Oberfläche durch Deadlock bei Interactive Marker

Qt in Version 5.12.12

• Bugifx GUI wartet auf Zwischenablage und hängt

mikado 2.1.3

• Bugfix PickObjectTask: Meldungen über verbleibende Griffe überschreiben gescheiterten Griff
• Bilder von Kamera oder HalconScript können im QML angezeigt werden, insb. Kundenseite
• Schräges Rausziehen von Teilen zur Kistenmitte als Option
• Bugfix RunService löst evtl. unbegrenzt Rekursion aus
• Sauberes Reagieren auf Stopp des Roboters durch zB Kollisionsschutz oder Überlast beim Greifen
• Variablen in Zwischenablage kopieren/einfügen

mikado-ensenso 2.0.3

• Projektor wird bei manueller Kalibrierung nicht deaktiviert
• Kistensuche unter Linux Kubuntu 20.04
• verbesserte Partfinder-Integration

mikado-assistant in Version 1.0.1

• Graphisches Bearbeiten der Zelle und des Greifers
• Vorlagen für Greifer vereinfacht
• Kameras aus dem offiziellen ensenso-ros-driver verwenden
• Skalierung der Pfeile beim Verschieben
• Mesh kann skaliert werden
• Mehr Verweise auf die Hilfe

mikado-ensenso 2.0.2

• Bugfix Matching Mesh

mikado-ensenso 2.0.1

• Integration neuer Partfinder-Features

Mikado 2.1.1 ist jetzt online:

• Bewegungen des Roboters werden aufgezeichnet und können betrachtet werden
• IO-Seite: Ein- und Ausgänge können mit Namen versehen werden und die Liste kann gespeichert werden
• Bugfix ReadLock statt WriteLock auf Variablenseite

mikado-log-purger 1.0.0

• Begrenzung der Logs auf 50GB

mikado-robots-fanuc 1.1.0

• rebase auf aktuellen ros-i/fanuc
• M-710iC/45M

Mikado 2.1.0

• Integration der Ensenso PartFinder Objekterkennung
• Objekterkennungsparameter werden produktspezifisch abgespeichert und eingestellt
• Gesamtanzahl Griffe wird beim Produkt angezeigt
• Es können sowohl einzelne Griffmuster als auch alle resultierenden Griffe angezeigt werden
• Griffinspektion
  • Objekte werden je nach Greifbarkeit eingefärbt und können direkt angeklickt werden
  • Griffe können nach Erfolg gefiltert werden
• Erweiterungen
  • Ergebnisse der Griffsuche können nun per JavaScript abgerufen werden
  • JavaScript Kinematik API um zB die Erreichbarkeit von mehreren Posen oder Pfaden zu prüfen
  • Dimensionen der Punktwolke innerhalb einer ROI kann per JavaScript abgefragt werden
  • Kalibrierungen über eine ROS-Schnittstelle (z.B. über OpcUA oder ProfiNet)

mikado-ensenso in Version 1.1.7

• additional-parameters an PartFinder weitergeben
• saubere Abhängigkeiten im Debian Paket
• mehr und besseres Logging der Hand-Auge-Kalibrierung

mikado-robots-staubli 0.2.6

• TX2 160l für Stiwa

mikado-robots-techman 1.0.3

• IK beachtet Gelenkgrenzen

Mikado 2.0.12

• Bugfix: ROI wird jetzt bei StartPickSearch Task gemerkt und die zu diesem Zeitpunkt aktuelle verwendet

• Bugfix: PickInspector: Bei Teilen die nicht komplett aus der Punktwolke oder anderen Kollisionen gezogen
  wurden, diese anzeigen

• Auf der Willkommensseite nachfragen, falls durch das Laden Änderungen verloren gehen

Pre-Release Mikado 2.1.0

• neue MoveIt Version
• UR Update
• XYZ Dimensionen Punktwolke vom JS verfügbar
• Globale Multiplikatoren optional anzeigen bei Griffpunkteditor